交叉路口车辆违规事件检测方法、电子设备、存储介质技术

本发明专利技术公开了一种交叉路口车辆违规事件检测方法、电子设备、存储介质。该方法基于车辆经过交叉路口的过程中每帧的状态数据和场景的地图数据，确定待检测车辆在进出交叉口期间是否经历车头已过停止线时刻、车尾已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻和车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段；基于确定的已经历的时刻和阶段，对各时刻和阶段的状态数据进行特征分析；最后对各个时刻和阶段的多特征进行组合分析，确定待检测车辆存在的若干种违规事件。本发明专利技术为交叉口违规事件提供了一种自动的检测方法，并通过提取交叉路口场景中的关键时刻、阶段的关键特征，提高了检测效率，可应用于无人驾驶交叉口测试、交通流交叉口车辆行为测试等场景。试等场景。试等场景。

【技术实现步骤摘要】
交叉路口车辆违规事件检测方法、电子设备、存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，尤其涉及一种交叉路口车辆违规事件检测方法、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是汽车行业乃至未来社会重要的发展方向。交叉口普遍存在于城市交通路网中，自动驾驶汽车在交叉口中表现的优劣，是衡量汽车智能水平的重要方面，因此测试场景下的交叉口事件检测也成为了评价自动驾驶汽车表现的重要一环。目前交叉口事件检测的研究主要集中在基于视频或图像数据的违反道路交通信号灯通行识别、检测算法或装置。因此，对自动驾驶汽车在交叉口的违规、危险行为进行高效准确识别，能够极大地丰富自动驾驶汽车的应用场景，助力自动驾驶汽车驾驶算法研发、迭代。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于针对现有方案的不足，提供了一种交叉路口车辆违规事件检测方法、电子设备、存储介质。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的技术方案具体为：本专利技术实施例的第一方面提供了一种交叉路口车辆违规事件检测方法，包括以下步骤：S1，基于包括车辆状态数据、信号灯状态数据在内的状态数据和交叉路口场景的地图数据，确定车辆在进出交叉口期间是否经历车头已过停止线时刻、车尾已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻和车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段；S2，对车头已过停止线时刻、车尾已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻和车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段的状态数据进行特征分析；S3，基于步骤S2得到的特征进行组合分析，确定车辆存在的包括违反道路交通信号灯通行、不按规定停车、不按导向车道行驶在内的违规事件。
[0005]进一步地，所述车辆状态数据包含车辆的位置、姿态、速度数据；所述信号灯状态数据包括交叉口各个方向信号灯的颜色和方向；所述交叉路口场景的地图数据包括车道位置数据、车道允许的转向信息、交叉口各停止线位置数据。
[0006]进一步地，在所述车头已过停止线时刻的车辆状态应满足在车头已过停止线时刻车辆车头已过停止线，在车头已过停止线时刻当前帧的上一帧时刻车辆车头未过停止线；在所述车尾已过停止线时刻的车辆状态应满足下述条件：在车尾已过停止线时刻车辆车尾已过停止线，在车尾已过停止线时刻当前帧的上一帧时刻车尾未过停止线；在所述车辆已驶出交叉口时刻的车辆状态应满足下述条件：在车辆已驶出交叉口时刻仿车辆车头已驶离交叉口边界，在车辆已驶出交叉口时刻当前帧的上一帧时刻车尾还处于交叉口边界内；在车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段的车辆状态包含车辆在车尾已过停止线时刻与车辆已驶出交叉口时刻期间的多帧状态数据。
[0007]进一步地，对车头已过停止线时刻的数据特征进行分析，具体包括以下子步骤：S2011，判断车头已过停止线时刻是否存在，如果该时刻存在，设置第一存在变量为真；否则，设置第一存在变量为假；S2012，确定车头已过停止线时刻车辆允许的行驶方向，如果第一存在变量为假，设置变量第一方向变量为空；如果第一存在变量为真，基于车辆的位置和地图数据中车道位置，确定车辆所处车道和允许的行驶方向：如果车道允许左转或含掉头，设置第一方向变量为左转；如果车道允许直行，设置第一方向变量为直行；如果车道允许右转，设置第一方向变量为右转；如果车道允许多个方向，则可进行组合；S2013，确定车头已过停止线时刻的第一方向变量的信号灯是否为红色，如果第一存在变量为假，则设置第一红灯变量为假；如果第一存在变量为真，根据信号灯状态数据和第一方向变量，确定方向为第一方向变量的信号灯是否为红色，如果为红色，设置第一红灯变量为真；否则，设置第一红灯变量为假。
[0008]进一步地，对车尾已过停止线时刻的数据特征进行分析；具体包括以下子步骤：S2021，判断车尾已过停止线时刻是否存在，如果车尾已过停止线时刻存在，设置第二存在变量为真；否则，设置第二存在变量为假；S2022，确定车尾已过停止线时刻第一方向变量的信号灯是否为红色；如果第二存在变量为假，设置变量第二红灯变量为假；如果第二存在变量为真，基于车尾已过停止线时刻信号灯状态数据和第一方向变量，确定第一方向变量对应的信号灯是否为红色，如果为红色，设置第二红灯变量为真；否则，设置变量第二红灯变量为假。
[0009]进一步地，对车辆已驶出交叉口时刻的数据特征进行分析；具体包括以下子步骤：S2031，判断车辆已驶出交叉口时刻是否存在，如果车辆已驶出交叉口时刻存在，设置变量第三存在变量为真；否则，设置第三存在变量为假；S2032，确定车辆已驶出交叉口时刻车辆实际的行驶方向，如果第三存在变量为假，设置第三方向变量为空；如果第三存在变量为真，基于中车头已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻车辆的位置，确定车辆经过交叉口时实际的行驶方向：如果车辆左转或含掉头，设置第一方向变量为左转；如果车辆直行，设置变量第三方向变量为直行；如果车辆右转，设置第三方向变量为右转；S2033，确定车辆已驶出交叉口时刻车辆的行驶方向是否和车头已过停止线时刻允许的行驶方向是否匹配，如果第一方向变量包含第三方向变量，设置匹配变量为真；否则，设置匹配变量为假。
[0010]进一步地，对车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段的数据特征进行分析；具体包括以下子步骤：S2041，判断车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段存在，如果存在，设置第四存在变量为真；否则，设置第四存在变量为假；S2042，基于车辆位置、速度数据，判断车辆在过停止线后、距停止线一定范围且车头未驶离交叉口阶段内车辆是否停车，如果该范围内停车，设置停止变量为真，否则，设置停止变量为假。
[0011]进一步地，所述步骤S3具体为：如果第一存在变量为真、第一红灯变量为真、第二存在变量为真、第二红灯变量为
真、停止变量为假，则判定车辆为违反道路交通信号灯通行；如果第一存在变量为真、第一红灯变量为真、第二存在变量为真、第四存在变量为真、停止变量为真，则判定车辆为不按规定停车；如果第一存在变量为真、第三存在变量为真、匹配变量为假，则判定车辆为不按导向车道行驶。
[0012]本专利技术实施例的第二方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器耦接；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述的交叉路口车辆违规事件检测方法。
[0013]本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的交叉路口车辆违规事件检测方法。
[0014]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过提取交叉路口场景中的关键时刻、阶段的关键特征，并对多个关键特征进行组合分析确定车辆存在的若干种违规事件，使得自动驾驶车辆在交叉路口车辆违规事件检测更容易实施，且效率较高。对自动驾驶汽车在交叉口的违规、危险行为进行高效准确识别。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为一种交叉路口车辆违规事件检测方法的步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉路口车辆违规事件检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，基于包括车辆状态数据、信号灯状态数据在内的状态数据和交叉路口场景的地图数据，确定车辆在进出交叉口期间是否经历车头已过停止线时刻、车尾已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻和车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段；S2，对车头已过停止线时刻、车尾已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻和车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段的状态数据进行特征分析；S3，基于步骤S2得到的特征进行组合分析，确定车辆存在的包括违反道路交通信号灯通行、不按规定停车、不按导向车道行驶在内的违规事件。2.根据权利要求1所述的交叉路口车辆违规事件检测方法，其特征在于，所述车辆状态数据包含车辆的位置、姿态、速度数据；所述信号灯状态数据包括交叉口各个方向信号灯的颜色和方向；所述交叉路口场景的地图数据包括车道位置数据、车道允许的转向信息、交叉口各停止线位置数据。3.根据权利要求1所述的交叉路口车辆违规事件检测方法，其特征在于，在所述车头已过停止线时刻的车辆状态应满足在车头已过停止线时刻车辆车头已过停止线，在车头已过停止线时刻当前帧的上一帧时刻车辆车头未过停止线；在所述车尾已过停止线时刻的车辆状态应满足下述条件：在车尾已过停止线时刻车辆车尾已过停止线，在车尾已过停止线时刻当前帧的上一帧时刻车尾未过停止线；在所述车辆已驶出交叉口时刻的车辆状态应满足下述条件：在车辆已驶出交叉口时刻仿车辆车头已驶离交叉口边界，在车辆已驶出交叉口时刻当前帧的上一帧时刻车尾还处于交叉口边界内；在车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段的车辆状态包含车辆在车尾已过停止线时刻与车辆已驶出交叉口时刻期间的多帧状态数据。4.根据权利要求1所述的交叉路口车辆违规事件检测方法，其特征在于，对车头已过停止线时刻的数据特征进行分析，具体包括以下子步骤：S2011，判断车头已过停止线时刻是否存在，如果存在，设置第一存在变量为真；否则，设置第一存在变量为假；S2012，确定车头已过停止线时刻车辆允许的行驶方向，如果第一存在变量为假，设置变量第一方向变量为空；如果第一存在变量为真，基于车辆的位置和地图数据中车道位置，确定车辆所处车道和允许的行驶方向：如果车道允许左转或含掉头，设置第一方向变量为左转；如果车道允许直行，设置第一方向变量为直行；如果车道允许右转，设置第一方向变量为右转；如果车道允许多个方向，则可进行组合；S2013，确定车头已过停止线时刻的第一方向变量的信号灯是否为红色，如果第一存在变量为假，则设置第一红灯变量为假；如果第一存在变量为真，根据信号灯状态数据和第一方向变量，确定方向为第一方向变量的信号灯是否为红色，如果为红色，设置第一红灯变量为真；否则，设置第一红灯变量为假。5.根据权利要求1所述的交叉路口车辆违规事件检测方法，其特征在于，对车尾已过停止线时刻的数据特征进行分析；具体包括以下子步骤：S2021，判断车尾已过停止线时刻是否存在，如...

【专利技术属性】
技术研发人员：华炜，王玄金，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：