车辆协作通行的方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本申请提供了车辆协作通行的方法、系统、电子设备和存储介质，包括：获取第一行驶信息，所述第一行驶信息为主车的行驶信息；通过长短时记忆网络LSTM对所述第一行驶信息进行预测，获取第一行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为所述主车的预测行驶轨迹；将所述第一行驶轨迹发送到进行协作通行的远车，并接收所述远车发送的第二行驶轨迹，所述第二行驶轨迹为所述远车的预测行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测通行场景，并根据所述通行场景进行协作通行。使得进行协作通行的车辆在不需要道路信息的情况下，即可实现智能通行，保证了智能通行在多各种场景下的有效性。通行在多各种场景下的有效性。通行在多各种场景下的有效性。

【技术实现步骤摘要】
车辆协作通行的方法、系统、电子设备和存储介质


[0001]本申请属于智能驾驶领域，尤其涉及车辆协作通行的方法、系统、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]多车辆在复杂路况下的通行处理能力是智能驾驶的一个重要领域，如十字路口右转车辆和直行车辆的先后通行问题，车辆变道避让问题等都严重影响着智能驾驶在实际中的应用。现有技术通常只能处理单一的路况，且处理过程中必须依赖车载设备中存储的地图。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的主要目的在于提供车辆协作通行的方法、系统、电子设备和存储介质，使得进行协作通行的车辆在不需要道路信息的情况下，即可实现智能通行，保证了智能通行在多各种场景下的有效性。
[0004]第一方面，提供了车辆协作通行的方法，所述方法包括：获取第一行驶信息，所述第一行驶信息为主车的行驶信息，所述行驶信息包括：车辆位置信息、速度信息、方向信息、方向盘角度信息、转向指示灯状态信息；通过长短时记忆网络LSTM对所述第一行驶信息进行预测，获取第一行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为所述主车的预测行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：驾驶意图、预测车辆位置；将所述第一行驶轨迹发送到进行协作通行的远车，并接收所述远车发送的第二行驶轨迹，所述第二行驶轨迹为所述远车的预测行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测通行场景，并根据所述通行场景进行协作通行。
[0005]在一个可能的实现方式中，所述通过长短时记忆网络LSTM对所述第一行驶信息进行预测，获取第一行驶轨迹，包括：根据车辆历史行驶轨迹、所述第一行驶信息通过所述LSTM网络获取所述驾驶意图；根据所述驾驶意图、车辆历史行驶轨迹、第一行驶信息通过所述LSTM网络获取所述预测车辆位置。
[0006]在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测通行场景，并根据所述通行场景进行协作通行，包括：根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测所述通行场景，所述通行场景包括：交叉路口通行、多车辆汇入同一道路、车辆变道；根据所述通行场景进行协作通行，所述协作通行包括t2：获取主车和远车距离行
驶轨迹的交叉点的距离S1、S2，根据分别获取所述主车和远车到达所述交叉点所需的时间T1、T2，如果T1与T2的差值小于预设的时间差值阈值，则由所述时间较短的车辆加速行驶通过所述交叉点，如果T1与T2的差值大于预设的时间差值阈值，则按照正常行驶速度行驶。
[0007]在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测所述通行场景，包括：如果所述主车和远车的驾驶意图均为直行，且行驶方向相垂直，则所述通行场景为交叉路口通行；或者，如果所述主车和远车的驾驶意图为一方直行一方转向，且行驶方向的夹角小于45
°
，则所述通行场景为多车辆汇入同一道路；或者，如果所述主车和远车的驾驶意图为一方直行一方转向，转向车辆的位置在直行车辆位置的前方，且行驶方向相互平行，则所述通行场景为车辆变道。
[0008]第二方面，提供了一种车辆协作通行的系统，所述系统包括：第一行驶信息获取模块，用于获取第一行驶信息，所述第一行驶信息为主车的行驶信息，所述行驶信息包括：车辆位置信息、速度信息、方向信息、方向盘角度信息、转向指示灯状态信息；第一行驶轨迹获取模块，用于通过长短时记忆网络LSTM对所述第一行驶信息进行预测，获取第一行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为所述主车的预测行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：驾驶意图、预测车辆位置；第二行驶轨迹接收模块，用于将所述第一行驶轨迹发送到进行协作通行的远车，并接收所述远车发送的第二行驶轨迹，所述第二行驶轨迹为所述远车的预测行驶轨迹；协作通行模块，用于根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测通行场景，并根据所述通行场景进行协作通行。
[0009]在一个可能的实现方式中，所述第一行驶轨迹获取模块，包括：驾驶意图获取单元，用于根据车辆历史行驶轨迹、所述第一行驶信息通过所述LSTM网络获取所述驾驶意图；预测车辆位置获取单元，用于根据所述驾驶意图、车辆历史行驶轨迹、第一行驶信息通过所述LSTM网络获取所述预测车辆位置。
[0010]在另一个可能的实现方式中，所述协作通行模块，包括：通行场景预测单元，用于根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测所述通行场景，所述通行场景包括：交叉路口通行、多车辆汇入同一道路、车辆变道；协作通行单元，用于根据所述通行场景进行协作通行，所述协作通行包括：获取主车和远车距离行驶轨迹的交叉点的距离S1、S2，根据分别获取所述主车和远车到达所述交叉点所需的时间T1、T2，如果T1与T2的差值小于预设的时间差值阈值，则由所述时间较短的车辆加速行驶通过所述交叉点，如果T1与T2的差值大于预设的时间差值阈值，则按照正常行驶速度行驶。
[0011]在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测所述通行场景，包括：如果所述主车和远车的驾驶意图均为直行，且行驶方向相垂直，则所述通行场景为交叉路口通行；或者，如果所述主车和远车的驾驶意图为一方直行一方转向，且行驶方向的夹角小于45
°
，则所述通行场景为多车辆汇入同一道路；或者，如果所述主车和远车的驾驶意图为一方直行一方转向，转向车辆的位置在直行车辆位置的前方，且行驶方向相互平行，则所述通行场景为车辆变道。
[0012]第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面提供的车辆协作通行的方法。
[0013]第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的车辆协作通行的方法。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0015]图1为本专利技术一个实施例提供的车辆协作通行的方法的流程图；图2为本专利技术另一个实施例提供的车辆协作通行的方法的流程图；图3为本专利技术再一个实施例提供的车辆协作通行的方法的流程图；图4为本专利技术一个实施例提供的车辆协作通行的系统的结构图；图5为本专利技术另一个实施例提供的车辆协作通行的系统的结构图；图6为本专利技术再一个实施例提供的车辆协作通行的系统的结构图；图7为本专利技术一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的模块或具有相同或类似功能的模块。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0017]本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、模块、组件和/本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆协作通行的方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一行驶信息，所述第一行驶信息为主车的行驶信息，所述行驶信息包括：车辆位置信息、速度信息、方向信息、方向盘角度信息、转向指示灯状态信息；通过长短时记忆网络LSTM对所述第一行驶信息进行预测，获取第一行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为所述主车的预测行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：驾驶意图、预测车辆位置；将所述第一行驶轨迹发送到进行协作通行的远车，并接收所述远车发送的第二行驶轨迹，所述第二行驶轨迹为所述远车的预测行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测通行场景，并根据所述通行场景进行协作通行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过长短时记忆网络LSTM对所述第一行驶信息进行预测，获取第一行驶轨迹，包括：根据车辆历史行驶轨迹、所述第一行驶信息通过所述LSTM网络获取所述驾驶意图；根据所述驾驶意图、车辆历史行驶轨迹、第一行驶信息通过所述LSTM网络获取所述预测车辆位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测通行场景，并根据所述通行场景进行协作通行，包括：根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测所述通行场景，所述通行场景包括：交叉路口通行、多车辆汇入同一道路、车辆变道；根据所述通行场景进行协作通行，所述协作通行包括t2：获取主车和远车距离行驶轨迹的交叉点的距离S1、S2，根据分别获取所述主车和远车到达所述交叉点所需的时间T1、T2，如果T1与T2的差值小于预设的时间差值阈值，则由所述时间较短的车辆加速行驶通过所述交叉点，如果T1与T2的差值大于预设的时间差值阈值，则按照正常行驶速度行驶。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶轨迹和第二行驶轨迹预测所述通行场景，包括：如果所述主车和远车的驾驶意图均为直行，且行驶方向相垂直，则所述通行场景为交叉路口通行；或者，如果所述主车和远车的驾驶意图为一方直行一方转向，且行驶方向的夹角小于45
°
，则所述通行场景为多车辆汇入同一道路；或者，如果所述主车和远车的驾驶意图为一方直行一方转向，转向车辆的位置在直行车辆位置的前方，且行驶方向相互平行，则所述通行场景为车辆变道。5.一种车辆协作通行的系统，其特征在于，所述系统包括：第一行驶信息获取模块，用于获取第一行驶信息，所述第一行驶信息为主车的行驶信息，所述行驶信息包括：车辆位置信息、速度信息、方向信息、方向盘角度信息、转向指示灯状态信息；第一行驶轨迹获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，陈乾坤，熊胜健，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：