动圈式直驱环线及其系统、控制方法技术方案

本申请公开了一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法，其中，动圈式直驱环线包括：第一传输机构、第二传输机构、升降机构、若干个载物滑台和零点感应部件，第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，第一定子模组设置于传输滑道的底部，第二传输机构在竖直方向上与第一传输机构间隔设置且相互平行，述升降机构设有两个，且分别设置于第一传输机构、第二传输机构同一侧的端部，升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，承载滑道通过伺服电机能够与传输滑道相平齐，以及第二定子模组能够于第一定子模组相平齐；载物滑台上设有动子模组；零点感应部件用于对载物滑台的位置进行零点校正。本申请能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。且提高稳定性。且提高稳定性。

【技术实现步骤摘要】
动圈式直驱环线及其系统、控制方法


[0001]本申请涉及自动化环线
，特别涉及一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法。

技术介绍

[0002]在一些直线环型线的使用场景中，较为常见的方式是采用动磁式直线电机控制，即有铁芯直线电机，但是在动磁式控制方式，因为涉及到复杂的运动控制，束缚了运动的平滑性。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法，能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。
[0004]第一方面，本申请提供了一种动圈式直驱环线，包括：
[0005]第一传输机构，所述第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，所述第一定子模组设置于所述传输滑道的底部；
[0006]第二传输机构，所述第二传输机构在竖直方向上与所述第一传输机构间隔设置，且与所述第一传输机构相互平行；
[0007]升降机构，所述升降机构设有两个，且分别设置于所述第一传输机构、所述第二传输机构同一侧的端部，所述升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，所述承载滑道与所述伺服电机的驱动端连接，所述第二定子模组设置于所述承载滑道的底部，所述承载滑道通过所述伺服电机能够与所述传输滑道相平齐，以及所述第二定子模组能够于所述第一定子模组相平齐；
[0008]若干个载物滑台，所述载物滑台上设有动子模组；所述载物滑台可滑动设置于所述传输滑道上且所述动子模组插设于所述第一定子模组内，或，所述载物滑台可滑动设置于所述承载滑道上且所述动子模组插设于所述第二定子模组内；
[0009]零点感应部件，所述零点感应部件用于对所述载物滑台的位置进行零点校正。
[0010]根据本申请第一方面实施例的动圈式直驱环线，至少具有如下有益效果：第一传输机构的结构与第二传输机构的结构相似，第一传输机构、第二传输机构和两个升降机构共同组成环形生产线，在该环形线上设有若干个载物滑台，载物滑台上的动子模组与第一定子模组、第二定子模组共同组成动圈式无铁芯直线电机，动子模组在第一定子模组或第二定子模组上滑动，以带动载物滑台能够在第一传输机构或第二传输机构上滑动，并通过升降机构将处于第一传输机构的载物滑台运送至第二传输机构或将处于第二传输机构的载物滑台运送至第一传输机构，从而实现载物滑台在环形生产线上循环滑动，通过零点感应部件能够为载物滑台在启动前进行零点校正，通过动子模组与第一定子模组、第二定子模组共同组成动圈式无铁芯直线电机，能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。
[0011]根据本申请第一方面的一些实施例，所述传输滑道的两端分别设有第一接近开
关，所述第一接近开关用于感应所述载物滑台在所述传输滑道上的位置，所述承载滑道的两端分别设有第二接近开关，所述第二接近开关用于感应所述载物滑台在所述承载滑道上的位置。
[0012]根据本申请第一方面的一些实施例，所述零点感应部件包括零点感应座和零点感应开关，所述零点感应座设置于所述传输滑道上且位于所述载物滑台滑动路径的侧旁，所述零点感应开关设置于所述载物滑台靠近所述零点感应座的侧壁。
[0013]根据本申请第一方面的一些实施例，所述传输滑道的侧壁上设有磁栅尺，所述载物滑台上设有与所述磁栅尺相对应的磁栅读头。
[0014]根据本申请第一方面的一些实施例，所述动子模组呈工字型，所述第一定子模组和所述第二定子模组内设有用于所述动子模组一端滑动连接的安装槽，所述动子模组的另一端与所述载物滑台连接。
[0015]第二方面，本申请还提供了一种动圈式直驱环线系统，包括：
[0016]如第一方面中任意一项实施例所述的动圈式直驱环线；
[0017]通讯模块，所述通讯模块的数量与所述载物滑台的数量相对应，所述通讯模块一一对应设置于所述载物滑台上；
[0018]主控模块，所述主控模块分别与所述动圈式直驱环线和所述通讯模块电连接；
[0019]上位机，所述上位机与所述通讯模块无线通讯连接。
[0020]根据本申请第二方面实施例的动圈式直驱环线系统，至少具有如下有益效果：在动圈式直驱环线中，第一传输机构的结构与第二传输机构的结构相似，第一传输机构、第二传输机构和两个升降机构共同组成环形生产线，在该环形线上设有若干个载物滑台，载物滑台上的动子模组与第一定子模组、第二定子模组共同组成动圈式无铁芯直线电机，动子模组在第一定子模组或第二定子模组上滑动，以带动载物滑台能够在第一传输机构或第二传输机构上滑动，并通过升降机构将处于第一传输机构的载物滑台运送至第二传输机构或将处于第二传输机构的载物滑台运送至第一传输机构，从而实现载物滑台在环形生产线上循环滑动，通过零点感应部件能够为载物滑台在启动前进行零点校正，通过动子模组与第一定子模组、第二定子模组共同组成动圈式无铁芯直线电机，能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。每个载物滑台上还设有通讯模块，该通讯模块可与上位机无线通讯连接，从而发送对每个载物滑台的控制指令，主控模块通过该控制指令控制对应的载物滑台，提供了一种低控制成本方便使用的动圈式直驱环线系统。
[0021]根据本申请第二方面的一些实施例，还包括无线供电系统，所述无线供电系统用于为每个动子模块供电。
[0022]根据本申请第二方面的一些实施例，所述上位机与所述通讯模块通过TCP通讯无线通讯连接，所述通讯模块为TCP/RS232转换模块。
[0023]第三方面，本申请还提供了一种动圈式直驱环线控制方法，包括：
[0024]检测并获取位于第一传输机构上的载物滑台的第一位置信息；
[0025]根据所述第一位置信息，控制所述载物滑台移动至所述第一传输机构上的零点位置进行零点校正；
[0026]依次控制零点校正后的所述载物滑台移动至预设的第一目标位置；
[0027]检测并获取位于第二传输机构上的载物滑台的第二位置信息；
[0028]根据所述第二位置信息，控制所述载物滑台移动至所述第二传输机构上的零点位置进行零点校正；
[0029]依次控制零点校正后的所述载物滑台移动至预设的第二目标位置；
[0030]发送指令控制所有所述载物滑台的运动状态，并根据所述运动状态控制位于两端的两个升降机构的升降状态。
[0031]根据本申请第三方面实施例的动圈式直驱环线控制方法，至少具有如下有益效果：在该动圈式直驱环线启动前，依次检测并获取位于第一传输机构上的载物滑台的第一位置信息，并根据第一位置信息，控制载物滑台移动至第一传输机构上的零点位置进行零点校正，依次控制零点校正后的载物滑台移动至预设的第一目标位置；检测并获取位于第二传输机构上的载物滑台的第二位置信息；根据第二位置信息，控制载物滑台移动至第二传输机构上的零点位置进行零点校正；依次控制零点校正后的载物滑台移动至预设的第二目标位置。将环形生产线上的所有载物滑台依次进行零点校正后，发送指令控制所有载物滑台的运动状态，并根据运动状态控制位于两端的两个升降机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动圈式直驱环线，其特征在于，包括：第一传输机构，所述第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，所述第一定子模组设置于所述传输滑道的底部；第二传输机构，所述第二传输机构在竖直方向上与所述第一传输机构间隔设置，且与所述第一传输机构相互平行；升降机构，所述升降机构设有两个，且分别设置于所述第一传输机构、所述第二传输机构同一侧的端部，所述升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，所述承载滑道与所述伺服电机的驱动端连接，所述第二定子模组设置于所述承载滑道的底部，所述承载滑道通过所述伺服电机能够与所述传输滑道相平齐，以及所述第二定子模组能够于所述第一定子模组相平齐；若干个载物滑台，所述载物滑台上设有动子模组；所述载物滑台可滑动设置于所述传输滑道上且所述动子模组插设于所述第一定子模组内，或，所述载物滑台可滑动设置于所述承载滑道上且所述动子模组插设于所述第二定子模组内；零点感应部件，所述零点感应部件用于对所述载物滑台的位置进行零点校正。2.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述传输滑道的两端分别设有第一接近开关，所述第一接近开关用于感应所述载物滑台在所述传输滑道上的位置，所述承载滑道的两端分别设有第二接近开关，所述第二接近开关用于感应所述载物滑台在所述承载滑道上的位置。3.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述零点感应部件包括零点感应座和零点感应开关，所述零点感应座设置于所述传输滑道上且位于所述载物滑台滑动路径的侧旁，所述零点感应开关设置于所述载物滑台靠近所述零点感应座的侧壁。4.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述传输滑道的侧壁上设有磁栅尺，所述载物滑台上设有与所述磁栅尺相对应的磁栅读头。5.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述动子模组呈工字...

【专利技术属性】
技术研发人员：王书华，岑志勇，幸武斌，王建云，杨小军，
申请(专利权)人：横川机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：