清洁机器人系统的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种清洁机器人系统的控制方法及装置，控制方法包括：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内；在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离；确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态；在拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘降落第一预设距离，以及控制拖布旋转轴转动预设时间后，启动控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离的步骤；在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息。上述方案可以解决拖布盘在自动安装过程中存在安装成功率较低的问题。率较低的问题。率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人系统的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及家用智能设备
，尤其涉及一种清洁机器人系统的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。为了提高清洁能力，相关技术涉及的清洁机器人不但配置有清扫头，还配置有可拆卸的拖布盘，拖布盘安装有拖布。在进入拖地模式的情况下，清洁机器人会对地面进行拖地作业。
[0003]在不需要清洁机器人进行清洁作业或者工作一段时间后需要更换拖布时，用户需要对拖布盘进行拆卸作业。当然，拆卸后用户再使用时则需要对拖布盘进行安装作业。
[0004]相关未公开的技术涉及一种能够实现拖布盘自动拆卸的结构，能够实现拖布盘的自动拆装，进而代替用户手动拆装，无疑能够提高拆装效率，并提升用户体验。此技术中，地面清洁机器人配置有清洁基站，清洁基站和清洁机器人构成清洁机器人系统，拖布盘的拆装在清洁基站内自行进行。但是，此拖布盘自动拆装过程存在拆装成功率较低的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述控制方法包括：检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离；确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘降落所述第一预设距离，以及控制所述拖布旋转轴转动预设时间后，启动控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离的步骤；在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：检测控制所述拖布旋转轴转动所述预设时间的第一实际控制次数；在所述第一实际控制次数等于第一控制次数阈值，且所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，依次控制所述机器人本体退出所述机器人停靠空间和再次进入所述机器人停靠空间，以及启动检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内的步骤；其中：所述机器人本体再次进入所述机器人停靠空间内的第一位置与退出之前在所述机器人停靠空间内的第二位置不同，所述第一控制次数阈值大于或等于2次。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：检测所述机器人本体进出所述机器人停靠空间的进出次数；在所述进出次数大于或等于2次的情况下，结束控制或发出关于所述拖布盘未安装成功的第二信息。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖布盘开设有插槽，所述插槽的内壁开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个所述第一导向凸起之间形成导向间隙，所述拖布旋转轴设有第二导向凸起，所述导向间隙用于与所述第二导向凸起导向配合，其中：所述确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态，包括：确定所述第一导向凸起与所述第二导向凸起之间是否有重叠区域；在所述第一导向凸起与所述第二导向凸起具有重叠区域的情况下，确定所述拖布盘和所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态；在所述第一导向凸起与所述第二导向凸起不具有重叠区域的情况下，确定所述拖布盘和所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖布盘开设有插槽，所述插槽的底壁设有第一金属片或第二永磁体，所述拖布旋转轴的端面设有第一永磁体，所述第一永磁体与所述第二永磁体极性相反，其中：所述确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态，包括：
确定所述第一金属片与所述第一永磁体或者所述第一永磁体与所述第二永磁体是否接触；在所述第一金属片与所述第一永磁体接触或所述第一永磁体与所述第二永磁体接触的状态下，确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态；在所述第一金属片与所述第一永磁体分离或所述第一永磁体与所述第二永磁体分离的状态下，确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态。6.一种清洁机器人系统的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述控制装置包括：第一检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；第一控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离；第一确定模块，用于确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；第二控制模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘降落所述第一预设距离，以及控制所述拖布旋转轴转动预设时间后，启动所述第一控制模块；第一提示模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息。7.一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘一燃，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：