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本发明公开一种清洁机器人系统的控制方法及装置，控制方法包括：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内；在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离；确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态；在...
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