板材拼接装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种拼接装置，该拼接装置包括拼接平台、夹紧机构和控制器，拼接平台上设有可升降的限位板，控制器与夹紧机构、限位板信号连接，控制器被配置成：控制限位板升起到拼接平台的上方；控制第一夹紧组件、第二夹紧组件分别夹紧第一板材、第二板材；控制第一夹紧组件、第二夹紧组件均朝所述限位板移动；确定第一板材、第二板材的侧边均与限位板紧贴；控制限位板运动到拼接平台的下方；控制第一夹紧组件、第二夹紧组件相向移动预设距离，该种拼接装置能够准确控制拼接间隙，且拼接操作的重复精度高，能够解决拼接时板材之间的拼接间隙精度不够，间隙值不可控以及错边的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
板材拼接装置


[0001]本专利技术涉及板材加工设备
，具体地涉及一种板材拼接装置。

技术介绍

[0002]在板材加工过程中经常需要将多块大幅面的板材拼接成一块整体板材，在拼接过程中，板材拼接间隙的控制方法会直接影响拼板焊接质量，若上述板材在拼接前以任意位置、任意角度放置在拼接平台上，则会导致板材之间的间隙不均匀且错边量较大，拼接装置无法准确定位板材在拼接平台上的相对位置。目前大幅面板材尺寸大、重量大，在抓取定位时操作比较困难，现有技术一般是通过搬运机器人配合电永磁铁进行抓取，抓取后将板材直接摆放在拼接平台上，或者采用人工吊装拼接，但该种方式中板材拼接的间隙精度主要由搬运机器人的精度、视觉精度、板材自身精度、摆放过程中滑移等影响，导致仍然存在板材拼接间隙值不可控，难以实现高精度的定位的缺点。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种板材拼接装置，该板材拼接装置结构简单，用于拼接板材时能够使得两块板材之间的间隙值可控，且拼接精度高。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种板材拼接装置，板材拼接装置包括：
[0005]拼接平台，拼接平台上设有第一板材放置区域、第二板材放置区域和可升降地设置在第一板材放置区域、第二板材放置区域之间的限位板，第一板材放置区域用于放置第一板材，第二板材放置区域用于放置第二板材；
[0006]夹紧机构，包括用于夹取第一板材、第二板材的第一夹紧组件、第二夹紧组件，第一夹紧组件和第二夹紧组件能够相向移动；
[0007]控制器，与夹紧机构、限位板信号连接，控制器被配置成：
[0008]控制限位板升起到拼接平台的上方；
[0009]控制第一夹紧组件、第二夹紧组件分别夹紧第一板材、第二板材；
[0010]控制第一夹紧组件、第二夹紧组件均朝所述限位板移动；
[0011]确定第一板材、第二板材的侧边均与限位板紧贴；
[0012]控制限位板运动到拼接平台的下方；
[0013]控制第一夹紧组件、第二夹紧组件相向移动预设距离。
[0014]在本专利技术的实施例中，板材拼接装置还包括：
[0015]横向调节机构，包括用于分别横向调节第一夹紧组件、第二夹紧组件位置的第一横向调节组件和第二横向调节组件；
[0016]控制第一夹紧组件、第二夹紧组件均朝限位板移动包括：
[0017]控制第一横向调节组件带动第一夹紧组件朝限位板移动；
[0018]控制第二横向调节组件带动第二夹紧组件朝限位板移动。
[0019]在本专利技术的实施例中，控制第一夹紧组件、第二夹紧组件相向移动预设距离包括：
[0020]控制第一横向调节组件带动第一夹紧组件朝第二夹紧组件移动预设距离；
[0021]控制第二横向调节组件带动第二夹紧组件朝第一夹紧组件移动预设距离。
[0022]在本专利技术的实施例中，第一夹紧组件包括用于分别夹紧第一板材纵向两端的第一夹紧件和第二夹紧件；
[0023]第一横向调节组件包括用于分别调节第一夹紧件、第二夹紧件横向位置的第一横向调节件和第二横向调节件；
[0024]控制第一横向调节组件带动第一夹紧组件朝限位板移动包括：
[0025]控制第一横向调节件带动第一夹紧件朝限位板移动；
[0026]控制第二横向调节件带动第二夹紧件朝限位板移动。
[0027]在本专利技术的实施例中，板材拼接装置还包括：
[0028]驱动机构，与控制器信号连接并包括用于分别驱动第一横向调节件、第二横向调节件的第一驱动电机、第二驱动电机；
[0029]确定第一板材的侧边与限位板紧贴包括：
[0030]确定第一驱动电机、第二驱动电机均处于转矩模式；
[0031]获取第一驱动电机的第一外部负载转矩和第二驱动电机的第二外部负载转矩；
[0032]判断第一外部负载转矩是否大于第一预设输出转矩；
[0033]判断第二外部负载转矩是否大于第二预设输出转矩；
[0034]在第一外部负载转矩大于第一预设输出转矩且第二外部负载转矩大于第二预设输出转矩的情况下，确定第一板材的侧边与限位板紧贴。
[0035]在本专利技术的实施例中，第二夹紧组件包括用于分别夹紧第二板材纵向两端的第三夹紧件和第四夹紧件；
[0036]第二横向调节组件包括用于分别调节第三夹紧件、第四夹紧件横向位置的第三横向调节件、第四横向调节件；
[0037]控制第二横向调节组件带动第二夹紧组件朝限位板移动包括：
[0038]控制第三横向调节件带动第三夹紧件朝限位板移动；
[0039]控制第四横向调节件带动第四夹紧件朝限位板移动。
[0040]在本专利技术的实施例中，驱动机构还包括用于分别驱动第三横向调节件、第四横向调节件的第三驱动电机和第四驱动电机；
[0041]确定第二板材的侧边与限位板紧贴包括：
[0042]确定第三驱动电机、第四驱动电机均处于转矩模式；
[0043]获取第三驱动电机的第三外部负载转矩和第四驱动电机的第四外部负载转矩；
[0044]判断第三外部负载转矩是否大于第三预设输出转矩；
[0045]判断第四外部负载转矩是否大于第四预设输出转矩；
[0046]在第三外部负载转矩大于第三预设输出转矩且第四外部负载转矩大于第四预设输出转矩的情况下，确定第二板材的侧边与限位板紧贴。
[0047]在本专利技术的实施例中，板材拼接装置还包括：
[0048]纵向调节机构，与控制器信号连接并用于调节第一板材、第二板材的纵向位置；
[0049]控制器进一步被配置成：
[0050]在第一板材、第二板材的侧边均与限位板紧贴后，控制纵向调节机构将第一板材
和第二板材调节至预设纵向位置；
[0051]控制纵向调节机构停止；
[0052]控制限位板运动到拼接平台的下方。
[0053]在本专利技术的实施例中，纵向调节机构包括用于分别调节第一夹紧件、第三夹紧件纵向位置的第一纵向调节件和第二纵向调节件；
[0054]控制纵向调节机构将第一板材和第二板材调节至预设纵向位置包括：
[0055]控制第一纵向调节件带动第一夹紧件纵向移动；
[0056]控制第二纵向调节件带动第三夹紧件纵向移动；
[0057]确定第一板材移动至预设纵向位置；
[0058]确定第二板材移动至预设纵向位置。
[0059]在本专利技术的实施例中，驱动机构还包括：
[0060]第五驱动电机，用于驱动第一纵向调节件；
[0061]确定第一板材移动至预设纵向位置包括：
[0062]确定第五驱动电机处于转矩模式；
[0063]获取第五驱动电机的第五外部负载转矩；
[0064]判断第五外部负载转矩是否大于第五预设输出转矩；
[0065]在第五外部负载转矩大于第五预设输出转矩的情况下，确定第一板材移动至预设纵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板材拼接装置，其特征在于，所述板材拼接装置包括：拼接平台(1)，所述拼接平台(1)上设有第一板材放置区域、第二板材放置区域和可升降地设置在所述第一板材放置区域、所述第二板材放置区域之间的限位板(2)，所述第一板材放置区域用于放置所述第一板材(3)，所述第二板材放置区域用于放置所述第二板材(4)；夹紧机构(5)，包括用于夹取所述第一板材(3)、所述第二板材(4)的第一夹紧组件(501)、第二夹紧组件(502)，所述第一夹紧组件(501)和所述第二夹紧组件(502)能够相向移动；控制器，与所述夹紧机构(5)、所述限位板(2)信号连接，所述控制器被配置成：控制所述限位板(2)升起到所述拼接平台(1)的上方；控制所述第一夹紧组件(501)、所述第二夹紧组件(502)分别夹紧所述第一板材(3)、所述第二板材(4)；控制所述第一夹紧组件(501)、所述第二夹紧组件(502)均朝所述限位板(2)移动；确定所述第一板材(3)、所述第二板材(4)的侧边均与所述限位板(2)紧贴；控制所述限位板(2)运动到所述拼接平台(1)的下方；控制所述第一夹紧组件(501)、所述第二夹紧组件(502)相向移动预设距离。2.根据权利要求1所述的板材拼接装置，其特征在于，所述板材拼接装置还包括：横向调节机构(6)，包括用于分别横向调节所述第一夹紧组件(501)、所述第二夹紧组件(502)位置的第一横向调节组件(601)和第二横向调节组件(602)；所述控制所述第一夹紧组件(501)、所述第二夹紧组件(502)均朝所述限位板(2)移动包括：控制所述第一横向调节组件(601)带动所述第一夹紧组件(501)朝所述限位板(2)移动；控制所述第二横向调节组件(602)带动所述第二夹紧组件(502)朝所述限位板(2)移动。3.根据权利要求2所述的板材拼接装置，其特征在于，所述控制所述第一夹紧组件(501)、所述第二夹紧组件(502)相向移动预设距离包括：控制所述第一横向调节组件(601)带动所述第一夹紧组件(501)朝所述第二夹紧组件(502)移动所述预设距离；控制所述第二横向调节组件(602)带动所述第二夹紧组件(502)朝所述第一夹紧组件(501)移动所述预设距离。4.根据权利要求2所述的板材拼接装置，其特征在于，所述第一夹紧组件(501)包括用于分别夹紧所述第一板材(3)纵向两端的第一夹紧件(5011)和第二夹紧件(5012)；所述第一横向调节组件(601)包括用于分别调节所述第一夹紧件(5011)、所述第二夹紧件(5012)横向位置的第一横向调节件(6011)和第二横向调节件(6012)；所述控制所述第一横向调节组件(601)带动所述第一夹紧组件(501)朝所述限位板(2)移动包括：控制所述第一横向调节件(6011)带动所述第一夹紧件(5011)朝所述限位板(2)移动；控制所述第二横向调节件(6012)带动所述第二夹紧件(5012)朝所述限位板(2)移动。
5.根据权利要求4所述的板材拼接装置，其特征在于，所述板材拼接装置还包括：驱动机构，与所述控制器信号连接并包括用于分别驱动所述第一横向调节件(6011)、所述第二横向调节件(6012)的第一驱动电机、第二驱动电机；所述确定所述第一板材(3)的侧边与所述限位板(2)紧贴包括：确定所述第一驱动电机、所述第二驱动电机均处于转矩模式；获取所述第一驱动电机的第一外部负载转矩和所述第二驱动电机的第二外部负载转矩；判断所述第一外部负载转矩是否大于第一预设输出转矩；判断所述第二外部负载转矩是否大于第二预设输出转矩；在所述第一外部负载转矩大于所述第一预设输出转矩且所述第二外部负载转矩大于所述第二预设输出转矩的情况下，确定所述第一板材(3)的侧边与所述限位板(2)紧贴。6.根据权利要求5所述的板材拼接装置，其特征在于，所述第二夹紧组件(502)包括用于分别夹紧所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄杰灵，张国君，邓建群，谢国庆，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：