基于散料三维特征分布的空间坐标寻位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于散料三维特征分布的抓取方法，包括如下步骤：建立质量特征分布及抓取效果关系模型；根据质量特征分布及抓取效果关系模型获取散料抓取时的抓取效果；筛选出所有达到抓取效果要求的抓取点；将达到抓取效果要求的抓取点中有面积重合的非优化抓取点从队列中删除，获取优化的抓取点；将优化的抓取点按方向进行路径规划，生成业务抓取点队列；根据业务抓取点队列完成散料抓取。本发明专利技术有效的给出每一位置的高效抓取点，发货效率上相较于人工规划抓取方法有大幅提升。相较于人工规划抓取方法有大幅提升。相较于人工规划抓取方法有大幅提升。

【技术实现步骤摘要】
基于散料三维特征分布的空间坐标寻位方法


[0001]本专利技术属于散料运输领域，具体涉及一种基于散料三维特征分布的抓取方法。

技术介绍

[0002]在铁精粉无人值守系统的抓取发料工作中，因发货时间窗口限制的原因，对抓取效率有较高要求。散料表面分布具有极不规则、分布连续的特征，且抓取过程中会动态变化。抓斗抓取点位的选择，关系到抓取的效果与效率。抓取点位选择不当，除存在安全风险外，抓取效率达不到要求，则无法适应发货业务需求。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于散料三维特征分布的抓取方法，以解决现有技术中存在的抓取效率低的问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
[0005]一种基于散料三维特征分布的抓取方法，包括如下步骤：
[0006]建立质量特征分布及抓取效果关系模型；
[0007]根据质量特征分布及抓取效果关系模型获取散料抓取时的抓取效果；
[0008]筛选出所有达到抓取效果要求的抓取点；
[0009]将达到抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于散料三维特征分布的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：建立质量特征分布及抓取效果关系模型；根据质量特征分布及抓取效果关系模型获取散料抓取时的抓取效果；筛选出所有达到抓取效果要求的抓取点；将达到抓取效果要求的抓取点中有面积重合的非优化抓取点从队列中删除，获取优化的抓取点；将优化的抓取点按方向进行路径规划，生成业务抓取点队列；根据业务抓取点队列完成散料抓取。2.根据权利要求1所述的一种基于散料三维特征分布的抓取方法，其特征在于，所述质量特征分布及抓取效果关系模型为：其中，AFF
pq
为整个抓取窗口的质量分布向心度；AFF
uv
为子窗口的质量分布向心度。3.根据权利要求2所述的一种基于散料三维特征分布的抓取方法，其特征在于，所述子窗口的质量分布向心度计算方法如下：AFF
uv
＝α*HS
z
*D
uv
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)其中，其中，α值为中心区域范围：P
x∈
[l1,l2]为物料分布中心带；P
x∈
([1,l1]∪[l2,P])为设定[l1,l2]范围为中心带，在其内...

【专利技术属性】
技术研发人员：于继明，张燕，刘国榜，王延红，陈淼，张明明，叶飏，成锦，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：