【技术实现步骤摘要】
SCARA机器人装配控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及机器人控制
,尤其涉及一种基于移动装配目标的SCARA机器人装配控制方法及系统。
技术介绍
[0002]SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写,为一种应用于装配作业的机器人手臂;SCARA机器人具有3个旋转关节,最适用于平面定位;如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域;它的主要职能是搬取零件和装配工作;它的第一个轴和第二个轴具有转动特性,第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同,制造成相应多种不同的形态,并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性;由于其具有特定的形状,决定了其工作范围类似于一个扇形区域。
[0003]现有的SCARA机器人一般通过示教的方式实现对SCARA机器人作业路径的控制,但由于时间的推移,可以发生作业路径的偏移而导致作业效率的降低,从而需要进行重新示教;并且无法对移动的目标进行精确的装配处理。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,本专利技术提供了一种基于移动装配目标的SCARA机器人装配控制方法及系统,实现了SCARA机器人对移动目标的精确装配控制。
[0005]为了解决上述技术问题,本专利技术实施例提供了一种基于移动装配目标的SCARA机器人装配控制方法,所述方法包括:基于设置在传送带上方的视觉传感器实时进行传送带上的视频采集处理,获得实时采集视频;对所述实 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于移动装配目标的SCARA机器人装配控制方法,其特征在于,所述方法包括:基于设置在传送带上方的视觉传感器实时进行传送带上的视频采集处理,获得实时采集视频;对所述实时采集视频按照预设时间间隔进行视频关键帧提取处理,获得实时视频关键帧;基于所述实时视频关键帧对在所述传送带移动的移动装配目标进行三维目标定位跟踪处理,获得移动装配目标的三维定位跟踪结果;基于所述实时视频关键帧对所述移动装配目标的装配关键点进行提取处理,获得装配关键点信息;基于所述装配关键点信息和移动装配目标的三维定位跟踪结果进行装配关键点的三维空间转换处理,获得装配关键点对应的三维定位跟踪结果;基于所述装配关键点对应的三维定位跟踪结果生成SCARA机器人的装配规划指令,并基于所述装配规划指令控制所述SCARA机器人进行装配操作。2.根据权利要求1所述的SCARA机器人装配控制方法,其特征在于,所述基于设置在传送带上方的视觉传感器实时进行传送带上的视频采集处理,获得实时采集视频,包括:将所述视觉传感器固定设置在所述传送带的侧上方,且所述视觉传感器所采集的视频范围覆盖所述SCARA机器人作业范围;基于设置在所述传送带侧上方的视觉传感器实时进行传送带上的视频采集处理,获得实时采集视频。3.根据权利要求1所述的SCARA机器人装配控制方法,其特征在于,所述对所述实时采集视频按照预设时间间隔进行视频关键帧提取处理,获得实时视频关键帧,包括:对所述实时采集视频按照预设时间间隔进行视频帧提取处理,获得提取视频帧;基于感兴趣区域算法对所述移动装配目标在所述提取视频帧中进行目标识别处理;基于目标识别结果对所述提取视频帧进行筛选处理,形成实时视频关键帧。4.根据权利要求3所述的SCARA机器人装配控制方法,其特征在于,所述基于目标识别结果对所述提取视频帧进行筛选处理,形成实时视频关键帧,包括:判断所述提取视频帧中的识别目标结果中是否存在移动装配目标,若不存在,则舍弃所述提取视频帧;若存在则保留所述提取视频帧,由保留的所述提取视频帧按顺序构建,形成实时视频关键帧。5.根据权利要求1所述的SCARA机器人装配控制方法,其特征在于,所述基于所述实时视频关键帧对在所述传送带移动的移动装配目标进行三维目标定位跟踪处理,获得移动装配目标的三维定位跟踪结果,包括:将所述实时视频关键帧输入三维目标定位模型中对所述移动装配目标在所述传送带移动时的三维空间进行三维空间特征提取处理,获得所述移动装配目标的三维空间特征信息;基于所述移动装配目标的三维空间特征信息和对应的实时视频关键帧利用Meanshift目标跟踪算法进行目标定位跟踪处理,获得移动装配目标的三维定位跟踪结果;所述三维目标定位模型为训练收敛的Vision Transformer模型。
6.根据权利要求5所述的SCARA机器人装配控制方法,其特征在于,所述将所述实时视频关键帧输入三维目标定位模型中对所述移动装配目标在所述传送带移动时的三维空间进行三维空间特征提取处理,包括:将所述实时视频关键帧中的每一帧图像划分为不重叠的分块,并将不重叠的分块依次输入所述三维目标定位模型中的编码器,并基于所述编码器的线性投影将不重叠的分块展平为一系列图片的特征向量;采用多层串联的多头自注意模块逐层提取所述特征向量中的图片特征信息,建立每个不重...
【专利技术属性】
技术研发人员:高帆,寇慧,杜润鸣,宁南北,代剑锋,
申请(专利权)人:广东隆崎机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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