一种包装容器工业制造用机器手定位方法技术

本发明专利技术公开一种包装容器工业制造用机器手定位方法，涉及控制、测量技术领域，解决的技术问题是包装容器工业制造用机器手定位。采用方法是通过设计具有能够执行机器手定位和拾取的算法的程序，通过计算单元完成信号处理；构建一种结合机器视觉与弗洛伊德插点法的最短路径定位算法，该算法能够根据机器手移动前后的变化自动完成参数特征点矩阵化处理，使机器手移动参数变化清晰的表达出来，从而完成机器手的定位规划处理，通过机器视觉测量精准的位置定位。本发明专利技术能够实现工业制造用机器手定位控制和智能化评估，以提高机器手定位评估能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种包装容器工业制造用机器手定位方法


[0001]本专利技术涉及控制、测量
，且更确切地涉及一种包装容器工业制造用机器手定位方法。

技术介绍

[0002]包装容器一般是指在商品流通过程中，为了保护商品，方便储存，利于运输，促进销售，防止环境污染和预防安全事故，按一定技术规范而用的包装器具、材料及其它辅助物的总体名称。包装容器是包装材料和造型相结合的产物，包括包装袋、包装盒、包装瓶、包装罐和包装箱等。列入现代物流包装行列的包装箱主要有瓦楞纸箱、木箱、托盘集合包装、集装箱和塑料周转箱，它们在满足商品运输包装功能方面各具特点，必须根据实际需要合理地加以选择和使用。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先 编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下 的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包装容器工业制造用机器手定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：基于包装容器的可移动机器手设置轮式移动底座（9），所述轮式移动底座（9）内部设置电池（14），可移动机器手内部还设置有机器手控制器，通过设置机器手传感器（1）和视觉传感器（15）采集工业制造数据信息，机器手控制器分别向移动基座（9）和操纵臂（2）输出控制信号，用于移动导航和物品拾取；操纵臂（2）用于拾取物品大小、形状、重量和位置信息；通过将操纵臂（2）安装在垂直执行器台上来扩展机器人的垂直可达性，垂直执行器级将能够使操纵臂（2）上升和下降，以便末端吸盘（13）到达较高和较低的拾取位置；吸盘（13）处的真空吸力通过机器手控制器驱动阀门来接合和分离，从而允许机器手抓住接触的所需拾取物品，将物品移动到包装容器(6)中将其释放，进行包装工作；步骤二：基于包装容器的可移动机器手还设置有操作界面(4)，所述操作界面(4)包括图形显示监视器和输入设备，其中输入设备为触摸屏、语音命令、键盘、输入按钮或终端设备；操作界面(4)设置为使用户命令和控制可移动机器手执行本地化任务，并手动输入产品拾取调度信息，从而发送可移动机器手执行包装任务；步骤三：基于包装容器的可移动机器手还设置有一个或多个安全灯或闪光灯(8)、一个声音警告信号器或喇叭、一个或多个紧急停止按钮(7)，在操作界面(4)上的某个其他点上显示定位故障信息；当机器手传感器（1）检测到基于包装容器的可移动机器手的不稳定或不安全诊断状态，停止基于包装容器的可移动机器手运行；当机器手传感器（1）检测到附近有人或障碍物，停止基于包装容器的可移动机器手运行；通过机器手控制器处理；步骤四：机器手控制器可被配置为运行一组具有能够执行机器手定位和拾取的算法的程序，通过计算单元完成信号处理；计算单元包括了一种结合机器视觉与弗洛伊德插点法的最短路径定位算法，最短路径定位算法能够根据机器手移动前后的变化自动完成参数特征点矩阵化处理，使机器手移动参数变化清晰表达出来，完成机器手的定位规划处理，通过机器视觉测量精准的位置定位；其中最短路...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梦君，
申请(专利权)人：深圳市麦瑞包装制品有限公司，
类型：发明
国别省市：