图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及程序产品制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及程序产品，所述方法包括：获取当前帧；利用当前帧的相邻帧预测待跟踪特征点在所述当前帧中的预测位置；将所述预测位置确定为光流跟踪过程中所述待跟踪特征点的初始位置；基于所述初始位置对所述待跟踪特征点进行光流跟踪，获得所述待跟踪特征点在所述当前帧中的跟踪位置。该技术方案能够提高光流跟踪结果的准确性，并且能够节省光流跟踪过程中所处理的图像金字塔层数，进而节省光流跟踪的算力。跟踪的算力。跟踪的算力。

【技术实现步骤摘要】
图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及程序产品


[0001]本公开涉及图像
，具体涉及一种图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及程序产品。

技术介绍

[0002]由于视觉传感器兼具定位精度高、成本低的优势，视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与地图构建)系统受到了广泛的关注。视觉SLAM主要分为两个部分：前端和后端，前端也即视觉里程计(VO)，其根据相邻图像的信息粗略的估计出图像采集设备的运动信息，为后端提供较好的初始值。图像特征点的提取和匹配是视觉里程计中的一个基本问题。对于手机等计算资源受限的终端设备而言，如何降低视觉里程计在图像特征点的匹配过程中的算力、减少计算资源的消耗，对于终端设备的稳定运行十分重要，也是当前本领域技术人员需要解决的主要技术问题之一。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及程序产品。
[0004]第一方面，本公开实施例中提供了一种图像特征点的跟踪方法，其中，包括：
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像特征点的跟踪方法，其中，包括：获取当前帧；利用当前帧的相邻帧预测待跟踪特征点在所述当前帧中的预测位置；将所述预测位置确定为光流跟踪过程中所述待跟踪特征点的初始位置；基于所述初始位置对所述待跟踪特征点进行光流跟踪，获得所述待跟踪特征点在所述当前帧中的跟踪位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相邻帧为所述当前帧的前两帧；利用当前帧的相邻帧预测待跟踪特征点在所述当前帧中的预测位置，包括：利用相邻帧间的匀速运动模型，基于所述前两帧的位姿预测所述当前帧的位姿；将所述相邻帧中待跟踪特征点的三维坐标投影到所述位姿下的所述当前帧，获得所述预测位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述相邻帧为所述当前帧的前一帧；利用当前帧的相邻帧预测待跟踪特征点在所述当前帧中的预测位置，包括：在假设所述前一帧与所述当前帧之间无位移的前提下，利用惯性传感数据确定所述前一帧与所述当前帧之间的旋转关系；基于所述旋转关系将所述待跟踪特征点在所述前一帧中的二维坐标投影到所述当前帧，获得所述预测位置。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：利用特征点均匀化策略将所述当前帧划分成多个网格；提取每一所述网格中的角点；针对所述网格中提取的所述角点，确定响应值最高的所述角点的响应值是否高于或等于响应阈值；在响应值最高的所述角点的响应值高于或等于所述响应阈值时，将所述响应值最高的角点确定为从所述当前帧中提取到的图像特征点。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：确定所述待跟踪特征点的所述跟踪位置与所述预测位置之间的距离；确定多个所述待跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：王圣懿，张涛，韩冰，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：