一种移动机器人打滑识别方法及控制方法技术

本发明专利技术属于移动机器人行进控制技术领域，具体涉及一种移动机器人打滑识别方法及控制方法。打滑识别方法包括以下步骤：基于伺服驱动器采集所述伺服电机的实时角速度信息或实时力矩信息，之后推断所述车轮的打滑表征；基于打滑表征得出所述车轮的打滑量。本发明专利技术的打滑识别方法根据伺服驱动器的运行参数实时判断是否发生打滑，无需车载传感器信号等的介入，无需消耗机器人本体控制器计算资源。无需消耗机器人本体控制器计算资源。无需消耗机器人本体控制器计算资源。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人打滑识别方法及控制方法


[0001]本专利技术属于移动机器人行进控制
，具体涉及一种移动机器人打滑识别方法及控制方法。

技术介绍

[0002](轮式)移动机器人在行走过程中，遇到不同路况时可能产生驱动轮打滑(或空转，以下统称打滑)现象，打滑产生时，移动机器人本体移动速度、位移会发生变化，与规划的行走轨迹之间产生误差，从而造成后续移动轨迹误差增加或者偏离，如果移动机器人有定位作业要求，可能造成定位失败，影响生产。
[0003]然而，对打滑的准确判断一直是技术难点。打滑发生是随机的，不同的路面状况打滑发生的程度也是不同的，对于轻微打滑，机器人凭借其本身控制系统可以自行修正，对于较大程度的打滑，机器人控制器需要在控制上进行对应的补偿或修正，以确保打滑后机器人仍然依据规划轨迹运行。
[0004]因此，如何准确、快速判断打滑发生及其程度是一个技术挑战。
[0005]现有技术中，常用的机器人轮毂打滑的识别方法有多种，分别简述如下：利用底盘里程计输出的位移和实际位移进行对比计算，从而判断是否发生了打滑现象；根据机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人车轮打滑识别方法，所述车轮由伺服电机驱动，所述伺服电机由伺服驱动器驱动，其特征在于，所述打滑识别方法包括以下步骤：S101:基于所述伺服驱动器，采集所述伺服电机的实时角速度信息和/或实时力矩信息；S102:基于所述实时角速度信息的变化规则和/或所述实时力矩的变化规则，推断所述车轮的打滑表征；S103:基于所述打滑表征得出所述车轮的打滑量，为所述打滑量设置门槛值后判定所述车轮当前处于未打滑状态或打滑状态。2.根据权利要求1所述的移动机器人车轮打滑识别方法，其特征在于，所述驱动电机为轮毂电机；所述实时角速度信息及所述实时力矩信息分别基于所述轮毂电机的电机编码器输出信号及电磁转矩信号获得。3.根据权利要求2所述的移动机器人车轮打滑识别方法，其特征在于，当所述轮毂电机以给定速度的驱动方式运行时，判定所述车轮处于打滑状态的方法为：以给定速度的驱动方式运行时，判定所述车轮处于打滑状态的方法为：以给定速度的驱动方式运行时，判定所述车轮处于打滑状态的方法为：其中：Te为轮毂电机电磁转矩；δ
Te
为轮毂电机电磁转矩变化率；β
Te
：为轮毂电机电磁转矩变化率的导数；δ
ωe
为轮毂电机加速度；当同时满足如下条件时，判定为当前轮毂处于打滑状态：δ
Te
＞δ
Te_th
β
Te
＞β
Te_th
v
ωe
＞δ
ωe_th
其中：δ
Te_th
为轮毂电机电磁转矩变化率的门槛值；β
Te_th
为轮毂电机电磁转矩变化率的导数的门槛值；δ
ωe_th
为轮毂电机加速度的门槛值；当所述轮毂电机以给定转矩的驱动方式运行时，判定所述车轮处于打滑状态的方法为：
其中：β
ωe
为轮毂电机加速度变化率；则：同时满足如下条件时判定为当前轮毂处于打滑状态：δ
Te
＞δ
Te_th
δ<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，韦鲲，董易，李亮华，邹金沛，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：