一种采用液压动力的自动化机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种采用液压动力的自动化机器人，涉及到工业自动化领域，通过在各个机械臂的连接处设置旋转编码器或者其他传输机械行程的电子元器件。使用旋转编码器或者其他传输机械行程的电子元器件来记录相邻两机械臂之间的相对位置信息，再将该位置信息反馈给控制系统，控制系统根据各个机械臂的相对位置信息，建模得出执行机构相较于安装平台所在的位置，不会因为负载物的重量等参数的问题而出现位置偏差。液压控制阀体与机械主体通过机构设计结合在一起，使其达到动作一体化。同时，与现有电机驱动的机器人相比动力更大，成本更低。本更低。本更低。

【技术实现步骤摘要】
一种采用液压动力的自动化机器人


[0001]本技术属于工业自动化领域，具体涉及一种采用液压动力的自动化机器人。

技术介绍

[0002]随着工业机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机械臂结构受到工业领域的关注。
[0003]现有的工业机器人大多是通过若干电机来控制电机控制，并通过记录各个电机的转动圈数来记录机械臂执行端的位置，其所记录的位置具有很多的不确定性，如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知，均会导致机械臂的运行出现偏差，且该偏差会持续累积。且现有纯电机控制自动化机器人的成本更高。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中机械臂的会受到负载物重量的影响，导致机械臂运行精度出现误差且成本高的问题，本技术目的在于提供一种采用液压动力的自动化机器人。
[0005]本技术所采用的技术方案为：
[0006]一种采用液压动力的自动化机器人，机器人与控制系统连接，机器人包括安装平台、水平转动机构、纵向转动机构和执行机构，纵向转动机构包括若干依次连接的机械臂，安装平台上安装有水平转动机构，水平转动机构与执行机构通过纵向转动机构连接，纵向转动机构的若干机械臂之间可转动连接，且各机械臂的连接处均设置有旋转编码器，若干纵向转动机构均连接有液压驱动元件，液压驱动元件用于推动纵向转动机构转动，水平转动机构、执行机构、旋转编码器和液压驱动元件均与控制系统连接。
[0007]作为可选的，纵向转动机构包括依次可转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，第一机械臂安装在水平转动机构上，第四机械臂上安装有执行机构。
[0008]作为可选的，液压驱动元件包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，第二机械臂远离第一机械臂的一端与第一液压缸的伸缩杆连接，第一液压缸的缸体可转动安装在水平转动机构上；
[0009]第三机械臂远离第二机械臂的一端与第二液压缸的伸缩杆连接，第二液压缸的缸体可转动安装在第二机械臂上；
[0010]第四机械臂远离第三机械臂的一端与第三液压缸的伸缩杆连接，第三液压缸的缸体可转动安装在第三机械臂上。
[0011]作为可选的，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂上均设置有旋转编码器，第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂上均设置有齿轮片，旋转编码器的转轴上设置有齿轮，齿轮片与相邻的旋转编码器的齿轮啮合。
[0012]作为可选的，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂均包括两块相对设置的安装板，两块相对设置的安装板之间通过若干连接杆连接。
[0013]作为可选的，第一机械臂上开设有弧形槽，弧形槽位于第一机械臂与第二机械臂
连接点的一侧，第二机械臂的两块安装板外侧均设置有限位柱，限位柱位于弧形槽内。
[0014]作为可选的，第三机械臂的两块安装板的两端具有夹角a，第四机械臂的两块安装板的两端具有夹角b，夹角a和夹角b均为钝角。
[0015]作为可选的，水平转动机构包括驱动电机和旋转台，驱动电机和旋转台分别安装在安装平台的两侧，驱动电机的动力输出轴与旋转台连接，旋转台上安装有第一机械臂。
[0016]作为可选的，旋转台上还设置有控制阀组，第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸均与控制阀组连接，控制阀组与控制系统电性连接。
[0017]作为可选的，执行机构包括夹持气缸和夹持爪，夹持气缸安装在第四机械臂上，夹持爪安装在夹持气缸上。
[0018]本技术的有益效果为：
[0019]本技术提供了一种采用液压动力的自动化机器人，包括安装平台、水平转动机构、纵向转动机构和执行机构，纵向转动机构依次连接，安装平台上安装有水平转动机构，水平转动机构与执行机构通过纵向转动机构连接，纵向转动机构包括若干机械臂，若干机械臂之间可转动连接，通过在各个机械臂的连接处设置旋转编码器，使用旋转编码器来记录相邻两机械臂之间的相对位置信息，再将该位置信息反馈给控制系统，控制系统根据各个机械臂的相对位置信息，建模得出执行机构相较于安装平台所在的位置，不会因为负载物的重量等参数的问题而出现位置偏差，与现有的机器人相比更加精确，成本也更低。
[0020]同时，本技术的纵向转动机构的各机械臂均通过液压驱动元件驱动，液压驱动元件相较于电机驱动能够提供更大的驱动力，受到负载物的重量影响更小，且液压驱动元件控制灵敏，在通过多个旋转编码器反馈的信息，在执行机构到达指定位置后，控制系统控制液压驱动元件停止驱动，不会累积误差。
附图说明
[0021]图1是本技术的结构示意图。
[0022]图2是本技术的侧视图。
[0023]图3是图2的半剖示意图。
[0024]图4是纵向转动机构的连接关系示意图。
[0025]图5是纵向转动机构另一视角的连接关系示意图。
[0026]图中：1
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安装平台，2
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水平转动机构，21
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驱动电机，22
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旋转台，3
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纵向转动机构，31
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第一机械臂，311
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弧形槽，32
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第二机械臂，33
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第三机械臂，34
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第四机械臂，4
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执行机构，41
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夹持气缸，41
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夹持爪，51
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第一液压缸，52
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第二液压缸，53
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第三液压缸，54
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控制阀组，6
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齿轮片，7
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旋转编码器，8
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连接杆。
具体实施方式
[0027]实施例一：
[0028]在本实施例中，如图1～3所示，一种采用液压动力的自动化机器人，机器人与控制系统连接，机器人包括安装平台1、水平转动机构2、纵向转动机构3和执行机构4，纵向转动机构3包括若干依次连接的机械臂，安装平台1上安装有水平转动机构2，水平转动机构2与执行机构4通过纵向转动机构3连接，纵向转动机构3的若干机械臂之间可转动连接，且各机
械臂的连接处均设置有旋转编码器7，若干纵向转动机构3均连接有液压驱动元件，液压驱动元件用于推动纵向转动机构3转动，水平转动机构2、执行机构4、旋转编码器7和液压驱动元件均与控制系统连接。
[0029]旋转编码器7用于记录相邻两机械臂之间的转动角度，从而记录其相对位置，通过在各个机械臂的连接处设置旋转编码器7，使用旋转编码器7来记录相邻两机械臂之间的相对位置信息，再将该位置信息反馈给控制系统，控制系统根据各个机械臂的相对位置信息，建模得出执行机构相较于安装平台所在的位置，该位置信息反馈的方式不会因为负载物的重量等参数的问题而出现位置偏差，与现有的机器人相比更加精确。同时，本技术的纵向转动机构3的各机械臂均通过液压驱动元件驱动，液压驱动元件相较于电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用液压动力的自动化机器人，所述机器人与控制系统连接，其特征在于：它包括安装平台(1)、水平转动机构(2)、纵向转动机构(3)和执行机构(4)，所述纵向转动机构(3)包括若干依次连接的机械臂，所述安装平台(1)上安装有水平转动机构(2)，所述水平转动机构(2)与执行机构(4)通过纵向转动机构(3)连接，所述纵向转动机构(3)的若干机械臂之间可转动连接，且各机械臂的连接处均设置有旋转编码器(7)，若干所述纵向转动机构(3)均连接有液压驱动元件，所述液压驱动元件用于推动所述纵向转动机构(3)转动，所述水平转动机构(2)、执行机构(4)、旋转编码器(7)和液压驱动元件均与控制系统连接。2.根据权利要求1所述的一种采用液压动力的自动化机器人，其特征在于，所述纵向转动机构(3)包括依次可转动连接的第一机械臂(31)、第二机械臂(32)、第三机械臂(33)和第四机械臂(34)，所述第一机械臂(31)安装在水平转动机构(2)上，所述第四机械臂(34)上安装有执行机构(4)。3.根据权利要求2所述的一种采用液压动力的自动化机器人，其特征在于，所述液压驱动元件包括第一液压缸(51)、第二液压缸(52)和第三液压缸(53)，所述第二机械臂(32)远离第一机械臂(31)的一端与第一液压缸(51)的伸缩杆连接，所述第一液压缸(51)的缸体可转动安装在水平转动机构(2)上；所述第三机械臂(33)远离第二机械臂(32)的一端与第二液压缸(52)的伸缩杆连接，所述第二液压缸(52)的缸体可转动安装在第二机械臂(32)上；所述第四机械臂(34)远离第三机械臂(33)的一端与第三液压缸(53)的伸缩杆连接，所述第三液压缸(53)的缸体可转动安装在第三机械臂(33)上。4.根据权利要求3所述的一种采用液压动力的自动化机器人，其特征在于，所述第一机械臂(31)、第二机械臂(32)和第三机械臂(33)上均设置有旋转编码器(7)，所述第二机械臂(32)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：田晓锋，
申请(专利权)人：田晓锋，
类型：新型
国别省市：