本发明专利技术提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。运动距离。运动距离。
【技术实现步骤摘要】
一种拭子采样装置及机械手
[0001]本专利技术涉及采样装置
，尤其涉及一种拭子采样装置及机械手。
技术介绍
[0002]用拭子采集对应组织，并将采集到的组织用于细菌培养或病毒分离等，是检查某些疾病经常使用的诊断方法，例如慢性咽炎，念珠菌性咽喉炎、白喉、化脓性扁桃体炎和急性咽喉炎等疾病的诊断。目前，拭子采集组织均通过人工操作，采集效率低；并且对部分有传染性的疾病，如新冠，为避免交叉感染，需采样人员穿戴防护装备对受试者进行采样，一方面，咽喉部位是病毒相对集中区域，在受试者张口呼吸的过程中，容易产生大量飞沫或者气溶胶，由于采样人员与受试者近距离接触，仍易引起交叉传染；另一方面，对传染性高的疾病，为减小疫情扩延速度，受试者数量庞大，且检测频次高，使得采样人员需要长时间穿戴防护装备进行采样作业，工作强度过大；再者，采样人员采样水平存在着差异，加上持续工作疲惫，很容易影响采样质量，造成“假阴性”的结果，延误患者治疗。
技术实现思路
[0003]为了解决现有技术中因人工采样拭子导致采样效率低的技术问题，本专利技术提供了一种拭子采样装置及机械手。
[0004]根据本专利技术的一个方面，提供了一种拭子采样装置，包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；
[0005]所述夹持装置用于夹持所述拭子；
[0006]所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；
[0007]所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；
[0008]所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；
[0009]所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。
[0010]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述驱动装置还包括用于驱动所述第一驱动机构沿第二方向运动的第二驱动机构，所述第二方向与所述第一方向垂直；
[0011]所述第一驱动机构的至少部分固定设在所述第二驱动机构上。
[0012]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述驱动装置还包括用于驱动所述定位部旋转的第三驱动机构，所述第三驱动机构固定设在所述第一驱动机构上，所述定位部固定设在所述第三驱动机构的输出轴上。
[0013]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述第一驱动机构为直线驱动机构，所述直线驱动机构包括齿轮齿条机构，所述齿条固定设在所述第二驱动机构上，所述齿轮座滑动设
在所述第二驱动机构的导向座上，所述第三驱动机构与所述齿轮座固定连接。
[0014]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述拭子采样装置还包括控制器，所述第一驱动机构和所述压力传感器均与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述压力传感器的数据与所述第一驱动机构的位置信息比对后调节所述第一运动距离。
[0015]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述夹持装置包括夹持部和导向部，所述夹持部夹持所述拭子的端部，所述导向部设在所述夹持部背离所述定位装置的一侧，所述导向部具有供所述拭子穿过的通孔，所述通孔为锥形孔，所述通孔在所述导向部背离所述夹持部的端面上的开口为第一开口，所述通孔在所述导向部靠近所述夹持部的端面上的开口为第二开口，所述第一开口的面积大于所述第二开口的面积。
[0016]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述拭子采样装置还包括监控相机，所述监控相机与所述控制器通信连接，所述监控相机用于所述拭子采集过程中采集目标的图像信息，所述控制器用于分析识别目标的采集区域，根据所述图像信息控制所述驱动装置运动，所述监控相机还用于记录样本采集的过程。
[0017]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述拭子采样装置还包括设在背离所述夹持装置一侧的手持结构。
[0018]根据本专利技术的至少一个实施方式，所述拭子采集装置还包括防护壳，所述防护壳在所述夹持装置的前端还设置有密封防护装置，所述密封防护装置具有供所述拭子转动和摆动的开口。
[0019]本专利技术的另一目的在于提供一种机器手，包括机械臂和上述的拭子采样装置，所述拭子采样装置还设有快换接头，所述拭子采样装置通过所述快换接头固定在所述机械臂上。
[0020]本专利技术的有益效果是：使用时，夹持装置夹持拭子，驱动装置驱动定位部及夹持装置向受试者移动，拭子接触受试者组织后，定位部继续移动，至压力传感器给出停止移动信号，实现自动采样，采样效率高；其次，第一驱动机构通过压力传感器采集的夹持装置的压力数据调节拭子的运动距离，确保在不伤害受试者的情况下准确采样；并且，第一驱动机构配合缓冲装置，确保拭子以较小的初始力与受试者接触，避免受试者损伤和冲击压力传感器。
附图说明
[0021]附图示出了本专利技术的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本专利技术的原理，其中包括了这些附图以提供对本专利技术的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0022]图1是根据本专利技术的实施方式的机械手的示意图。
[0023]图2是根据本专利技术的实施方式的拭子采样装置的示意图。
[0024]图3是根据本专利技术的实施方式的拭子采样装置的内部结构示意图。
[0025]图4是图2所示的拭子采样装置手动采样时的示意图。
[0026]附图标记：101
‑
机械臂；102
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采集装置；103
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咽拭子；201
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防护壳；202
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监控相机；203
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密封防护装置；301
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快换接头；302
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定位部；303
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夹持部；304
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导向部；305
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缓冲装置；306
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压力传感器；307
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第三驱动机构；308
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第一驱动机构；309
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第二驱动机构；310
‑
控制器；
401
‑
手持装置。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分。
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本专利技术。
[0029]根据本专利技术的第一实施方式，提供了一种拭子采样装置，包括夹持装置、定位装置和驱动定位装置多自由度运动的驱动装置；夹持装置用于夹持拭子；定位装置包括定位部302，夹持装置沿定位部302的轴向滑动设置；定位部302与夹持装置相对的端面上设有压力传感器306，压本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拭子采样装置，其特征在于，包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。2.如权利要求1所述的拭子采样装置，其特征在于，所述驱动装置还包括用于驱动所述第一驱动机构沿第二方向运动的第二驱动机构，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述第一驱动机构的至少部分固定设在所述第二驱动机构上。3.如权利要求2所述的拭子采样装置，其特征在于，所述驱动装置还包括用于驱动所述定位部旋转的第三驱动机构，所述第三驱动机构固定设在所述第一驱动机构上，所述定位部固定设在所述第三驱动机构的输出轴上。4.如权利要求3所述的拭子采样装置，其特征在于，所述第一驱动机构为直线驱动机构，所述直线驱动机构包括齿轮齿条机构，所述齿条固定设在所述第二驱动机构上，所述齿轮座滑动设在所述第二驱动机构的导向座上，所述第三驱动机构与所述齿轮座固定连接。5.如权利要求1所述的拭子采样装置，其特征在于，所述拭子采样装置还包括控制器，所述第一驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：王胜新，李居一，蒋振东，秦鸣悦，郝鹏，王顺伟，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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