前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；对所述有效轨迹进行拟合，根据拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率。本发明专利技术实现了提升前馈参数标定结果准确度的技术效果。结果准确度的技术效果。结果准确度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)功能是ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级辅助驾驶系统)中的重要基础功能。当该功能工作时，ADAS辅助驾驶员把车辆控制在车道中间，沿着车道中心线行驶。
[0003]目前，LKA算法大多采用“前馈+补偿”的算法框架。即根据当前周期计算所得到的车道中心线曲率以及车速，通过查前馈角插值表的方法，获得前馈方向盘转角，然后再根据历史周期的控制偏差，通过补偿控制算法补偿该偏差，补偿控制算法的输出是方向盘转角的补偿值，最后把前馈转角和补偿转角相加，即为当前周期的方向盘目标转角值。
[0004]在LKA功能开发阶段，为了获得上述前馈角插值表，通常是先固定车辆的车速和方向盘角度，然后接收EPS(Electric Power System，电动助力转向系统)发出的加速度信号，再按照阿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前馈参数标定方法，其特征在于，所述前馈参数标定方法包括以下步骤：向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；对所述有效轨迹进行拟合以得到拟合结果，根据所述拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率。2.如权利要求1所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据的步骤包括：建立与待测车辆之间的通信连接；获取测试人员输入的车辆控制参数，根据所述车辆控制参数生成控制请求；基于所述通信连接，向所述待测车辆发送所述控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据。3.如权利要求2所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息的步骤包括：基于所述通信连接，接收所述待测车辆的行驶数据和位置信息；对所述行驶数据进行滤波处理，生成新的行驶数据。4.如权利要求1所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹的步骤包括：确定向所述待测车辆发送控制请求的时间点，获取所述待测车辆在所述时间点的起始位置信息；将所述起始位置信息中的起始位置作为原点，建立车辆位置坐标系；在所述车辆位置坐标系中，将所述位置信息转化为坐标信息；根据所述行驶数据和所述坐标信息，确定所述待测车辆行驶的有效轨迹。5.如权利要求4所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和所述坐标信息，确定所述待测车辆行驶的有效轨迹的步骤包括：判断所述行驶数据是否在预设区间内，其中，所述行驶数据包括车速数据和方向盘角度数据；当所述车速数据在第一预设区间内且方向盘角度数据在第二预设区间内时，开启预设的计时器，记录行驶时长和所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖尉华，熊铎程，陈有辉，蒋祖坚，覃高峰，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：