一种隧道维护平台车航向角控制方法技术

本发明专利技术公开了一种隧道维护平台车航向角控制方法。航向角控制方法由控制机构和执行机构组成；控制机构设置于作业平台前横梁的前置二维激光雷达和后横梁的后置二维激光雷达，PLC控制模块；执行机构设置于平台底部并沿各自轨道行走的左行走轮和右行走轮，由控制机构控制并驱动左行走轮的左液压马达、驱动右行走轮的右液压马达。本发明专利技术方法根据平台车在隧道的行走模型搭建姿态分析算法，并结合传感器技术获取姿态分析算法所需要的数据信息，通过调节左右车轮液压马达转速形成转速差自动调节平台车的姿态，本发明专利技术实现了平台车自动行走控制，报告反馈平台车的航向角信息并及时纠偏，保证平台车安全行驶。保证平台车安全行驶。保证平台车安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道维护平台车航向角控制方法


[0001]本专利技术属于控制
，尤其属于PLC、传感器集成控制
，涉及一种隧道维护平台车设备，特别涉及一种能反馈航向角信息并进行航向角调整的自动行走平台车控制方法。

技术介绍

[0002]隧道盾构施工过程中，往往需要对管片进行维护处理，需要有一种作业平台搭载修复设备以及各种材料。在没有专用设备条件下，工程中往往采用类似于脚手架的简易平台，该脚手架平台危险系数高、移动不方便、施工效率低、影响渣土运输车通行。因此开发一种自行式隧道维护平台车具有重要意义，隧道维护平台车的技术关键在于平台车的航向角控制。本专利技术利用PLC、传感器技术结合平台车应用特点和隧道维护要求设计了一种隧道维护平台车航向角控制方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的问题是提供一种隧道维护平台车航向角控制方法。本专利技术方法基于PLC与传感器技术，能够实现平台车自动行走控制，能反馈平台车的航向角信息并及时纠偏，保证平台车安全行驶。
[0004]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道维护平台车航向角控制方法，隧道维护平台由行走装置、支撑装置、作业平台、平台扶梯和平台护栏构成，其特征在于：航向角控制方法由控制机构和执行机构完成；所述控制机构包括：设置于作业平台前横梁的前置二维激光雷达和后横梁的后置二维激光雷达，PLC控制模块；所述执行机构包括：设置于平台底部并沿各自轨道行走的左行走轮和右行走轮，由控制机构控制并驱动左行走轮的左液压马达、驱动右行走轮的右液压马达。控制方法包括以下步骤：1)PLC控制模块参数初始化，包括：前置二维激光雷达左前侧测距值L
左前
，后置二维激光雷达左后侧测距值L
左后
，前置二维激光雷达右前侧测距值L
右前
，后置二维激光雷达测距值右后侧L
右后
，当前航向角γ，允许航线角γmax，隧道半径R，二维激光雷达高度h，姿态参数K2；2)前置和后...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚洪祥，韩永祯，彭卫平，饶平，郭柏里，吴政隆，张建辉，王英，张文，杨琦，
申请(专利权)人：中国水利水电第七工程局有限公司，
类型：发明
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