垃圾容器转运机器人的搬运装置制造方法及图纸

垃圾容器转运机器人的搬运装置，包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；底座上端设有安装面；往复推送组件设在底座与上座之间，用于驱动上座做往复移动；低位托盘固定安装底座上；高位托盘固定安装在上座上；夹爪机构包括水平推拉组件、翻转组件和夹爪；夹爪在往复推送组件、水平推拉组件、翻转组件的共同驱动下移动，以使夹持口的移动路径经过低位托盘的正上方区域及高位托盘的正上方区域。本实用新型专利技术应用于垃圾容器转运机器人中，实现了垃圾的自动装载与卸载，为垃圾倾倒的自动化过程提供了必要的基础结构。垃圾倾倒的自动化过程提供了必要的基础结构。垃圾倾倒的自动化过程提供了必要的基础结构。

【技术实现步骤摘要】
垃圾容器转运机器人的搬运装置


[0001]本技术涉及自动化转运设备
，特别是一种垃圾容器转运机器人的搬运装置。

技术介绍

[0002]大部分的居民区都会集中设置有垃圾收集站，每户产生的生活垃圾需要定点投放至垃圾收集站中，不可随意丢弃。当一户有1
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2个常住人口的情况下，一天通常会产生1
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2桶生活垃圾，为保持居住环境的干净卫生，避免滋生蚊蝇细菌，通常需要每日倒生活垃圾。
[0003]但当常住人口为腿脚不便的老人或残疾人或视障人士时，将生活垃圾提至垃圾收集站丢弃的过程就会存在一定的不便。因此，人们希望能研发一种可代替人工倒垃圾至指定地点的机器人，以解决上述特殊人群的困难。
[0004]在上述机器人中，如何实现垃圾的自动装载与卸载，是这类机器人设计的重难点所在。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种垃圾容器转运机器人的搬运装置，它应用于垃圾容器转运机器人中，实现了垃圾的自动装载与卸载，为垃圾倾倒的自动化过程提供了必要的基础结构。
[0006]本技术的技术方案是：垃圾容器转运机器人的搬运装置，包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；底座上端设有安装面，底座两侧边缘处固定安装有导向套和连接块；往复推送组件设在底座与上座之间，用于驱动上座做往复移动；上座连接在往复推送组件的上端；低位托盘固定安装底座上；高位托盘固定安装在上座上，并与低位托盘上下错位布置；夹爪机构包括水平推拉组件、翻转组件和夹爪，水平推拉组件设在上座上，并与翻转组件关联，以驱动翻转组件做往复直线移动，夹爪安装在翻转组件上，其被翻转组件带动做竖直平面内的转动，其上设有开度可调的夹持口；夹爪在往复推送组件、水平推拉组件、翻转组件的共同驱动下移动，以使夹持口的移动路径经过低位托盘的正上方区域及高位托盘的正上方区域。
[0007]本技术进一步的技术方案是：往复推送组件共有四组，呈矩形阵列分布在底座的安装面上；往复推送组件包括舵机A、连接座和摇臂；舵机A固定安装在底座上；连接座固定安装在上座下端；摇臂下端固定连接在舵机A的机轴上，上端与连接座铰接，摇臂在舵机A的驱动下做竖直平面内的摆动；四组往复推动组件同步动作，带动上座做竖直平面内弧形轨迹的往复摆动。
[0008]本技术进一步的技术方案是：水平推拉组件共有两组，分别对称布置在上座两侧；水平推拉组件包括气缸A、滑轨和滑块；气缸A固定安装在上座上，其活塞杆水平伸出；滑轨固定安装在上座上，其延伸方向与气缸A的活塞杆的延伸方向一致；滑块滑动安装在滑轨上，其直接或间接与气缸A的活塞杆固定连接，其在气缸A的驱动下沿滑轨做直线往复移
动。
[0009]本技术进一步的技术方案是：翻转组件包括承载板和双轴电机；承载板固定连接在两组水平推拉组件的两个滑块上端；双轴电机固定安装在承载板上，双轴电机的两根机轴分别从双轴电机的壳体两端水平伸出。
[0010]本技术进一步的技术方案是：夹爪包括基座、夹臂、舵机B、橡胶夹盘及气缸B；基座前端可转动安装在双轴电机的机轴上，基座后端两侧设有滑槽，基座在双轴电机的驱动下做竖直平面内的摆动；两个夹臂相对布置并分别滑动安装在基座的两个滑槽内，并向基座后端外侧伸出；两个舵机B相对布置并分别固定安装在两个夹臂的末端，两个舵机B的机轴均水平伸出；两个橡胶夹盘相对布置并分别固定安装在两个舵机B的机轴上；气缸B设在两个夹臂之间，气缸B一端的活塞杆与一个夹臂固接，气缸B另一端的缸体与另一个夹臂固接，气缸B的活塞杆伸缩以驱动两个夹臂分别沿滑槽相向移动或背向移动，从而使夹持口扩大或缩小；相应的，所述夹持口为两个橡胶夹盘之间的区域。
[0011]本技术与现有技术相比具有如下优点：
[0012]1、其应用于垃圾容器转运机器人，实现了垃圾的自动装载与卸载，为垃圾倾倒的自动化过程提供了必要的基础结构。
[0013]2、其搭载了高位托盘和低位托盘，可一次性运载两个垃圾容器至指定地点，转运效率较高，高位托盘和低位托盘在高度方向上错位布置，以避免放置垃圾桶时相互碰撞干涉，可靠性较好。
[0014]3、其可实现5个自由度的运动(包括升降驱动组件提供的竖直升降移动、往复推送组件提供的竖直平面内的往复摆动、水平推拉组件提供的水平面内的往复直线移动、翻转组件提供的竖直平面内的转动、舵机B提供的竖直平面内的转动)，机动灵活，可抓取放置在一定高度范围内的台阶上的垃圾桶，或将垃圾桶卸载在一定高度范围内的台阶上，可操作性较强。
[0015]应用了本技术的垃圾容器转运机器人具有如下优点：
[0016]1、其应用于居民小区，可代替人工倒垃圾至指定地点，清解决了居民小区中特殊人群倒垃圾的不便。在转运垃圾容器的过程中，实现了包含拾取
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转运
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卸载的全流程自动化操作。
[0017]2、其转运的目标是垃圾容器，并不是装有垃圾的垃圾袋，转运过程中可靠性较好，垃圾不会散落或掉落，避免了其被撒落出来的的细碎垃圾或液体弄脏。
[0018]以下结合图和实施例对本技术作进一步描述。
附图说明
[0019]图1为本技术在一种视角下的结构示意图；
[0020]图2为本技术在另一种视角下的结构示意图；
[0021]图3为所述垃圾容器转运机器人的结构示意图；
[0022]图4为垃圾容器转运机器人中的可移动机架的结构示意图；
[0023]图5为垃圾容器转运方法S01步骤的状态图；
[0024]图6为垃圾容器转运方法S02步骤的状态图；
[0025]图7为垃圾容器转运方法S03步骤的状态图；
[0026]图8为垃圾容器运转方法S04步骤a分步骤的状态图；
[0027]图9为垃圾容器运转方法S04步骤c分步骤的状态图；
[0028]图10为垃圾容器运转方法S11步骤的状态图。
[0029]图例说明：主体车架11；平台111；竖向支架112；导向杆1121；载物区间113；照明模块114；电动滚轮12；电机A131；主动轮132；轮轴133；从动轮134；同步带135；云台电机21；多自由度机械臂22；机械爪23；抓取口231；底座31；导向套311；连接块312；舵机A321；连接座322；摇臂323；上座33；低位托盘34；高位托盘35；气缸A361；滑轨362；滑块363；承载板364；双轴电机365；基座366；滑槽3661；夹臂367；舵机B368；橡胶夹盘369；气缸B360。
具体实施方式
[0030]实施例1：
[0031]如图1
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2所示，垃圾容器转运机器人的搬运装置，包括底座31、往复推送组件、上座33、低位托盘34、高位托盘35和夹爪机构。
[0032]底座31上端设有安装面，底座31两侧边缘处固定安装有导向套311和连接块312。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.垃圾容器转运机器人的搬运装置，其特征是：包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；底座上端设有安装面，底座两侧边缘处固定安装有导向套和连接块；往复推送组件设在底座与上座之间，用于驱动上座做往复移动；上座连接在往复推送组件的上端；低位托盘固定安装底座上；高位托盘固定安装在上座上，并与低位托盘上下错位布置；夹爪机构包括水平推拉组件、翻转组件和夹爪，水平推拉组件设在上座上，并与翻转组件关联，以驱动翻转组件做往复直线移动，夹爪安装在翻转组件上，其被翻转组件带动做竖直平面内的转动，其上设有开度可调的夹持口；夹爪在往复推送组件、水平推拉组件、翻转组件的共同驱动下移动，以使夹持口的移动路径经过低位托盘的正上方区域及高位托盘的正上方区域。2.如权利要求1所述的垃圾容器转运机器人的搬运装置，其特征是：往复推送组件共有四组，呈矩形阵列分布在底座的安装面上；往复推送组件包括舵机A、连接座和摇臂；舵机A固定安装在底座上；连接座固定安装在上座下端；摇臂下端固定连接在舵机A的机轴上，上端与连接座铰接，摇臂在舵机A的驱动下做竖直平面内的摆动；四组往复推动组件同步动作，带动上座做竖直平面内弧形轨迹的往复摆动。3.如权利要求2所述的垃圾容器转运机器人的搬运装置，其特征是：水平推拉组件共有两组，分别对称布置在上座两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕升烨，黄文晟，赵佳玺，王武龙，郑文腾，杨毅，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：新型
国别省市：