【技术实现步骤摘要】
包括梯度加强电极对的人工肌肉及包括人工肌肉的组件
[0001]本说明书总体上涉及用于一种装置的至少一个表面上的聚焦膨胀的设备和方法，并且更具体地，涉及用于利用电极对来引导流体以使所述装置膨胀的设备和方法。
技术介绍
[0002]当前的机器人技术依赖于比如伺服马达的刚性构件来执行任务，这通常发生在结构化环境中。这种刚性在许多机器人应用中具有限制，所述限制至少部分地由伺服马达和其它刚性机器人装置的重量
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功率比引起。软机器人领域通过使用人工肌肉和其它软致动器来改进这些限制。人工肌肉试图模仿生物肌肉的多功能性、性能以及可靠性。一些人工肌肉依赖于流体致动器，但是流体致动器需要供应加压气体或液体，并且流体输送必须通过通道和管的系统发生，从而限制人工肌肉的速度和效率。其它人工肌肉使用热活化聚合物纤维，但是这些纤维难以控制并且运行效率较低。
[0003]在E.Acome、S.K.Mitchell、T.G.Morrissey、M.B.Emmett、C.Benjamin、M.King、M.Radakovitz以及C....
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种人工肌肉，包括：壳体，所述壳体具有电极区域和可扩张流体区域；电极对，所述电极对包含定位于所述壳体的电极区域中的第一电极和第二电极；电介质流体，所述电介质流体容纳于所述壳体内；以及加强构件，所述加强构件定位于所述壳体与所述第一电极和所述第二电极二者中的至少一者之间，所述加强构件沿从所述电极区域的相对边缘朝向所述可扩张流体区域的方向增加所述壳体的刚度，其中所述电极对能在非致动状态与致动状态之间致动，以使得从所述非致动状态至所述致动状态的致动将所述电介质流体引导至所述可扩张流体区域中。2.根据权利要求1所述的人工肌肉，进一步包括定位于所述壳体与所述第一电极和所述第二电极二者中的每一者之间的加强构件。3.根据权利要求1所述的人工肌肉，进一步包括定位于所述壳体与所述第一电极和所述第二电极二者中的至少一者之间的成对加强构件，所述成对加强构件中的第一加强构件具有第一长度，所述成对加强构件中的第二加强构件具有大于所述第一长度的第二长度，所述第一加强构件定位于所述壳体与所述第二加强构件之间。4.根据权利要求2所述的人工肌肉，进一步包括定位于所述壳体与所述第一电极和所述第二电极二者中的每一者之间的成对加强构件，所述成对加强构件中的第一加强构件具有第一长度，所述成对加强构件中的第二加强构件具有大于所述第一长度的第二长度，所述第一加强构件定位于所述壳体与所述第二加强构件之间。5.根据权利要求1所述的人工肌肉，其特征在于，所述壳体为包括弹性体材料的柔性壳体。6.根据权利要求5所述的人工肌肉，其特征在于，所述壳体包括双轴定向聚丙烯层。7.根据权利要求6所述的人工肌肉，其特征在于，所述壳体包括成对双轴定向聚丙烯层。8.根据权利要求4所述的人工肌肉，其特征在于，每个加强构件包括双轴定向聚丙烯层。9.根据权利要求1所述的人工肌肉，其特征在于，所述第一电极和所述第二电极各自包括两个或更多个接片部分以及两个或更多个桥接部分，所述两个或更多个桥接部分中的每一个桥接部分使相邻的接片部分互连，并且所述第一电极和所述第二电极二者中的至少一者包括定位于所述两个或更多个接片部分之间并且环绕所述可扩张流体区域的中心开口。10.一种人工肌肉，包括：壳体，所述壳体具有电极区域和可扩张流体区域；电极对，所述电极对包含定位于所述壳体的电极区域中的第一电极和第二电极；电介质流体，所述电介质流体容纳于所述壳体内；以及成对加强构件，所述成对加强构件定位于所述壳体与所述第一电极和所述第二电极二者中的每一者之间，所述成对加强构件沿从所述电极区域的相对边缘朝向所述可扩张流体区域的方向增加所述壳体的刚度，其中所述电极对能在非致动状态与致动状态之间致动，以使得从所述非致动状态至所述致动状态的致动致使所述电极对之间的接近所述电极区域的相对边缘的距离在所述电
极对之间的接近所述可扩张流体区域的距离减小之前减小。11.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：丰田自动车工程及制造北美公司，
类型：发明
国别省市：
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