一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统，该系统包括驱动模块、移动调整模块和漂浮模块，驱动模块中设置有推进器，通过推进器能够对全姿态水下机器人在下降过程中进行驱动和修正，防止其偏移待探查点，使得机器人可以精确的落到目标地点；通过移动调整模块，能够调整全姿态水下机器人在水下的移动过程，而且能够越过障碍物继续探查，在回收过程中，通过漂浮模块能够为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人回收过程中自动漂浮在液面上，更加智能。更加智能。更加智能。

【技术实现步骤摘要】
一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统


[0001]本专利技术属于海上风电工程水下检测
，具体涉及一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统。

技术介绍

[0002]自主水下机器人是进行海洋科学研究的有效工具。在深海资源调查、海洋科学研究以及海洋工程等领域得到了广泛的应用。现在自主水下机器人通常设计为近水平航行或水下滑翔运动，使其可以应用在较平坦的海底，或者在一定深度海水中航行应用，并取得了丰硕的实验结果。然而随着自主水下机器人不断的研究创新与应用，自主水下机器人承担任务复杂性越来越高，自主水下机器人要求也越来越高。目前海上风电多位于近海，海底环境较为复杂，现有的自主水下机器人近水平航行与水下滑翔运动，无法满足复杂地形的应用，已经不能应对海上风电水下探查和检测的应用场景。
[0003]目前市场上的全姿态水下机器人在进入水中时，都是通过绕卷收放绳固定后将其放入水中，由于水存在流动的情况，存在以下不足；
[0004]一、全姿态水下机器人不能快速并精确的落到目标地点，需要船只将其吊往目的点，更加费力；
>[0005]二、全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，包括：驱动模块，用于投放全姿态水下机器人至待探查区域中；投放过程中通过推进器控制全姿态水下机器人的投放地点；移动调整模块，用于移动全姿态水下机器人在探查区域内探查；遇到障碍时，通过雷达辨别方向，调整全姿态水下机器人的移动方向，越过障碍物，继续探查；漂浮模块，用于为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人漂浮至液面上，收回全姿态水下机器人。2.根据权利要求1所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括四个推进器，每一个推进器分别设置在全姿态水下机器人四个不同的侧面上，所述侧面垂直于地面。3.根据权利要求1所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述移动调整模块包括履带轮驱动模块和方向辨识模块；所述履带轮驱动模块，用于驱动全姿态水下机器人的前进、后退和转向；所述方向辨识模块，用于遇到障碍时，通过雷达感应探测全姿态水下机器人周围的地形数据，并控制履带轮驱动模块的移动方向。4.根据权利要求3所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述履带轮驱动模块包括两个履带。5.根据权利要求3所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述方向辨识模块包括感应模块和调节模块；所述感应模块，用于通过雷达探测机器人周围的地形数据，将地形数据传递至主控模块；所述调节模块，用于接收主控模块传回的移动路线，根据移动路线调整履带轮驱动模块的前...

【专利技术属性】
技术研发人员：童博，罗海光，牛晨晖，赵勇，安少帅，姚中原，杨立华，张宇，孙捷，阮克俭，徐琪，何才炯，姚广钊，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司华能国际电力江苏能源开发有限公司华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司深之蓝海洋科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：