清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质，该方法包括：获取当前区域的环境图像；利用环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息；基于拾取参考信息，从清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取目标物体的目标拾取部；其中，至少部分拾取部的拾取方式不同；控制目标拾取部对目标物体进行拾取。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人采用不同的拾取方式对物体进行拾取，从而提高清洁机器人的清洁效果。从而提高清洁机器人的清洁效果。从而提高清洁机器人的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，清洁机器人主要用于住宅区域、办公场所区域或者公共场所区域，在清洁机器人清扫过程中，地面上会存在拖鞋、线团、易拉罐等粒径较大的物体。然而，现有的清洁机器人无法对这些粒径较大的物体进行处理，大多采用直接绕开的方式，而采用绕行的方式会使得物体所在的区域无法得到清扫，降低了清洁机器人的清扫效果。

技术实现思路

[0003]本申请至少提供一种清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质。
[0004]本申请第一方面提供了一种清洁机器人的拾物方法，该方法包括：获取当前区域的环境图像；利用环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息；基于拾取参考信息，从清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取目标物体的目标拾取部；其中，至少部分拾取部的拾取方式不同；控制目标拾取部对目标物体进行拾取。
[0005]因此，通过对获取到的环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息，并基于拾取参考信息确定选出用于拾取目标物体的目标拾取部。其中，清洁机器人上设置有若干拾取部，至少部分拾取部的拾取方式不同。故，清洁机器人具有不同的对目标物体的拾取方式，使得清洁机器人能够根据目标物体的特性选出适用于对该目标物体的拾取方式即选出适用于对该目标物体进行拾取的目标拾取部，以使得后续清洁机器人对目标物体进行稳定拾取，同时减少后续在拾取过程中对目标物体造成损坏的情况。
[0006]进一步地，清洁机器人通过对目标物体拾取实现了对当前区域的目标物体的整理，同时能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人的清洁效果。
[0007]其中，基于拾取参考信息，从清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取目标物体的目标拾取部，包括：获取拾取参考信息中的目标拾取部标识，从若干拾取部中选出目标拾取部标识对应的目标拾取部；或者，获取拾取参考信息中关于目标物体的属性信息，基于属性信息从若干拾取部中选出目标拾取部，其中，属性信息包括目标物体的类别、材质和体积中的至少一者。
[0008]因此，可通过不同的方式选出拾取目标物体的目标拾取部。
[0009]其中，控制目标拾取部对目标物体进行拾取，包括：获取拾取参考信息中关于目标物体的拾取参数；响应于清洁机器人当前满足拾取条件，控制目标拾取部基于拾取参数对目标物体进行拾取。
[0010]因此，在满足拾取条件的情况下对目标物体进行拾取，减少目标拾取部对目标物
体的无效拾取的情况发生。另外，通过基于拾取参数对目标物体进行拾取，能够更加准确、稳定地对目标物体进行拾取，一方面减少反复尝试对目标物体进行拾取的情况发生，提高了清洁机器人对所在区域的目标物体的拾取或者整理效率，另一方面能够减少反复拾取对目标物体造成的损坏的情况发生。
[0011]其中，拾取参数包括目标物体的拾取位置、拾取方位和拾取力度中的至少一者。和/或，拾取条件为清洁机器人与目标物体之间的距离小于或等于第一距离阈值。
[0012]因此，可灵活设置目标物体的具体拾取参数和拾取条件。另外，在后续基于拾取参数进行目标物体拾取时，能够更加稳定地对目标物体进行拾取；而在后续满足拾取条件时对目标物体进行拾取，能够减少对目标物体的无效拾取的情况发生。
[0013]其中，在控制目标拾取部对目标物体进行拾取之后，清洁机器人的拾物方法还包括：获取拾取参考信息中关于目标物体的类别；从若干盛放容器中，选出与目标物体的类别匹配的目标盛放容器；控制目标拾取部将拾取得到的目标物体放置至目标盛放容器中。
[0014]因此，控制目标拾取部拾取得到的目标物体放置至目标盛放容器中，实现对拾取的目标物体的初步分类，具有一定的环保效果，也方便后续对有用物体和垃圾物体进行进一步的处置
[0015]其中，在控制目标拾取部对目标物体进行拾取之后，清洁机器人的拾物方法还包括：响应于目标拾取部对目标物体拾取失败次数大于预设次数，选择除目标拾取部以外的其他拾取部对目标物体进行拾取。
[0016]因此，在利用目标拾取部对目标物体拾取失败且失败次数超过预设次数后，选择除目标拾取部以外的拾取部对目标物体进行拾取，使得清洁机器人对目标物体的拾取更加灵活、更加智能化。
[0017]其中，响应于目标拾取部对目标物体拾取失败次数大于预设次数，记录目标物体的信息，并向用户反馈目标物体的信息，其中，目标物体的信息包括目标物体的形状、图像、以及在当前区域中的位置中的至少一者。
[0018]因此，可及时向用户反馈拾取失败的目标物体的信息，以使得用户后续能够及时基于目标物体的信息对其进行处理。
[0019]其中，在利用环境图像进行物体识别之后，清洁机器人的拾物方法还包括：响应于对目标物体识别失败，向用户发出关于目标物体的讯问信息；响应于接收到用户的回复信息，基于回复信息选择其中一个拾取部对目标物体进行拾取；或者，响应于未接收到用户的回复信息，基于清洁机器人的配置信息对目标物体进行处理。
[0020]因此，能够按照用户的意图对未知的目标物体进行处理，对目标物体的拾取过程更加人性化，提高了用户的体验感。
[0021]其中，回复信息包括目标物体的拾取参考信息，在基于回复信息选择其中一个拾取部对目标物体进行拾取之后，清洁机器人的拾物方法还包括：记录回复信息中的拾取参考信息，记录的拾取参考信用于对后续与目标物体同类的物体进行拾取。
[0022]因此，通过记录回复信息中的拾取参考信息，以便于下次再次碰到上述情况时，能够及时对该目标物体进行处理，从而提高清洁机器人对当前区域的目标物体的整理效率。
[0023]其中，基于清洁机器人的配置信息对目标物体进行处理，包括：响应于配置信息为对目标物体进行拾取，利用其中一个拾取部对目标物体进行拾取；响应于配置信息为不对
目标物体进行拾取，不对目标物体进行处理。
[0024]因此，在未接收到用户的回复信息时，能够基于配置信息对目标物体进行及时处理，对未知的目标物体的拾取方案更加灵活。
[0025]其中，在利用环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息之前，清洁机器人的拾物方法还包括：获取清洁机器人与目标物体之间的距离；响应于距离小于或等于第二距离阈值，执行利用环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息及其后续步骤。
[0026]因此，能够减少由于距离较远而出现对物体的无效识别的情况发生，从而减少由于对物体识别得到的拾取参考信息有误或者不准确而影响后续对目标物体的拾取的情况发生。
[0027]其中，利用环境图像进行物体识别是利用物体识别模型执行的，清洁机器人的拾物方法还包括：获取若干初始样本图像，初始样本图像包含样本物体且标注有样本物体的拾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的拾物方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前区域的环境图像；利用所述环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息；基于所述拾取参考信息，从所述清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取所述目标物体的目标拾取部；其中，至少部分所述拾取部的拾取方式不同；控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拾取参考信息，从所述清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取所述目标物体的目标拾取部，包括：获取所述拾取参考信息中的目标拾取部标识，从所述若干拾取部中选出所述目标拾取部标识对应的所述目标拾取部；或者，获取所述拾取参考信息中关于所述目标物体的属性信息，基于所述属性信息从所述若干拾取部中选出所述目标拾取部，其中，所述属性信息包括所述目标物体的类别、材质和体积中的至少一者。3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取，包括：获取所述拾取参考信息中关于所述目标物体的拾取参数；响应于所述清洁机器人当前满足拾取条件，控制所述目标拾取部基于所述拾取参数对所述目标物体进行拾取。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拾取参数包括所述目标物体的拾取位置、拾取方位和拾取力度中的至少一者；和/或，所述拾取条件为所述清洁机器人与所述目标物体之间的距离小于或等于第一距离阈值。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取之后，所述方法还包括：获取所述拾取参考信息中关于所述目标物体的类别；从若干盛放容器中，选出与所述目标物体的类别匹配的目标盛放容器；控制所述目标拾取部将拾取得到的所述目标物体放置至所述目标盛放容器中。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取之后，所述方法还包括：响应于所述目标拾取部对所述目标物体拾取失败次数大于预设次数，选择除所述目标拾取部以外的其他拾取部对所述目标物体进行拾取；和/或，响应于所述目标拾取部对所述目标物体拾取失败次数大于所述预设次数，记录所述目标物体的信息，并向用户反馈所述目标物体的信息，其中，所述目标物体的信息包括所述目标物体的形状、图像、以及在所述当前区域中的位置中的至少一者。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述利用所述环境图像进行物体识别之后，所述方法还包括：响应于对所述目标物体识别失败，向用户发出关于所述目标物体的讯问信息；响应于接收到用户的回复信息，基于所述回复信息选择其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取；或者，响应于未接收到用户的回复信息，基于所述清洁机器人的配置信息
对所述目标物体进行处理。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述回复信息包括所述目标物体的拾取参考信息，在所述基于所述回复信息选择其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取之后，所述方法还包括：记录所述回复信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明军，唐明勇，解磊磊，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：