一种结构稳定的室内机器人行走结构制造技术

本发明专利技术公开的一种结构稳定的室内机器人行走结构，属于机器人结构领域。本发明专利技术包括底架、横轴以及安装在横轴两端的滚轮，底架的内部固定有四组限位架，且限位架两两平行设置，每组限位架上均活动安装有一组传动件，横轴的局部安装在传动件内部，平行设置的两组传动件之间设置有传动轴，传动轴的两端分别固定有第一锥轮以及第二锥轮，第一锥轮和第二锥轮的侧面均啮合连接有一组传动件，另外两组传动件的其中一组侧面啮合连接有第三锥轮，两组横轴之间安装有转向杆。本发明专利技术能够根据需要实现四驱移动或四组滚轮同步工作。四驱移动时行走的结构更加稳定；四组滚轮转向同步工作时，控制前后两组滚轮角度同时改变，实现同步转向，更快到达指定位置。到达指定位置。到达指定位置。

【技术实现步骤摘要】
一种结构稳定的室内机器人行走结构


[0001]本专利技术属于机器人结构领域，尤其是涉及一种结构稳定的室内机器人行走结构。

技术介绍

[0002]随着经济的发展，科技水平也是在迅速的发展，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]现有的室内机器人行走结构，是以全方位移动平台作为全向轮为驱动部件的底盘移动机构。全向轮是平台实现全方位运动的关键部件，其基本原理是驱动轮可以通过轮子边缘上的若干滚子在轮子轴线方向上做自由滚动，以实现驱动轮在前进和平移两个自由度上运动的功能。
[0004]现在机器人行走结构有这样的不足：确定移动方向后，只能依靠该方向滚轮进行移动，带动整体装置进行移动，不能控制多组滚轮同步改变方向进行移动，并且，在改变滚轮的方向的同时，不能控制所有滚轮同步驱动，采用两滚轮驱动移动，影响装置的稳定性。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要目的是提供一种结构稳定的室内机器人行走结构，能够根据需要实现四驱移动或四组滚轮同步工作。四驱移动时行走的结构更加稳定；四组滚轮转向同步工作时，控制前后两组滚轮角度同时改变，实现同步转向，更快到达指定位置。
[0006]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0007]本专利技术公开的一种结构稳定的室内机器人行走结构，包括底架、横轴以及安装在所述横轴两端的滚轮，所述底架的内部固定有四组限位架，且所述限位架两两平行设置，每组所述限位架上均活动安装有一组传动件，所述横轴的局部安装在所述传动件内部，平行设置的两组所述传动件之间设置有传动轴，所述传动轴的两端分别固定有第一锥轮以及第二锥轮，所述第一锥轮和所述第二锥轮的侧面均啮合连接有一组传动件，另外两组所述传动件的其中一组侧面啮合连接有第三锥轮，两组所述横轴之间安装有转向杆。
[0008]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述底架的侧面两两对称开设有四组外限位槽，所述横轴的两端穿过所述外限位槽位于所述底架的外侧，所述滚轮位于所述底架的侧面。
[0009]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述底架上端安装有盖板，所述盖板的背面固定有四组限位架，所述底架上固定的限位架和所述盖板上固定的限位架位置相对应，所述盖板上均匀开设有多组通孔，所述通孔的内部安装有连接栓，所述底架和所述盖板之间通过连接栓相连接。
[0010]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述传动件的外侧开设有环形状的卡槽，所述传动件安装在上下两组所述限位架内部，所述限位架局部位于所述卡槽的内部，所述传动件内部开设有弧形状的滑槽，所述传动件上左右贯穿开设有内限位槽，
所述传动件的一侧开设有锥齿。
[0011]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述横轴上固定有圆台状的第一转向块，所述横轴的中心位置固定有圆台状和圆柱状组合体的第二转向块，所述第二转向块的侧面对称固定有两组凸块，所述底架上安装有两组限位座，所述限位座内部开设有环形状凹槽，所述凸块安装在所述凹槽的内部，所述第二转向块和所述第一转向块相邻设置，靠近末端的所述横轴上固定有连接块，所述连接块上对称固定有滑块，所述连接块局部位于所述内限位槽的内部，所述滑块安装在所述滑槽的内部。
[0012]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述横轴和所述限位座构成旋转结构，所述连接块的横截面宽度小于所述内限位槽的宽度，所述滑块和所述滑槽构成滑动结构。
[0013]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述底架上平行固定有两组下轴承座，所述下轴承座上通过螺栓安装有上轴承座，所述传动轴上平行固定有多组卡环，所述卡环位于所述下轴承座和上轴承座之间。
[0014]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中两组所述锥齿的侧面啮合连接有所述第一锥轮与所述第二锥轮，位于同一所述横轴上对称安装有两组所述传动件，其中一组所述传动件侧面设置的所述锥齿和所述第三锥轮相啮合，所述第三锥轮安装在电机的运作端上，所述电机安装在所述底架内部。
[0015]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述转向杆的两端均位于所述第一转向块和所述第二转向块之间的同一侧，所述转向杆上并排等距离开设有三组限位孔，位于中间位置的所述限位孔内部安装有伸缩杆的伸缩端，所述底架上平行固定有两组限位杆，所述限位杆局部位于两侧的所述限位孔内部，两组所述限位杆之间设置有底座，所述底座固定在所述底架上，所述伸缩杆通过螺栓安装在所述底座上。
[0016]优选地，上述的结构稳定的室内机器人行走结构，其中所述限位孔的孔径和所述限位杆的横截面直径相同，所述转向杆和所述限位杆构成滑动结构，所述转向杆和所述横轴构成旋转结构。
[0017]本专利技术公开的一种结构稳定的室内机器人行走结构的工作方法为：
[0018]底架和盖板通过连接栓安装组装过后，往盖板上端架设智能化室内机器人其他组件，控制底架内部安装的伸缩杆和电机的启动和运行，当需要装置带动架设在其上端智能机器人时，通过控制电机启动，控制其一端安装的第三锥轮旋转，使第三锥轮通过锥齿驱动第一锥轮进行旋转，由于第一锥轮和第二锥轮通过传动轴相固定，在第二锥轮和锥齿的配合下，所以第二锥轮旋转会带动与其对应设置的传动件进行旋转，基于连接块和内限位槽的结构尺寸，会使传动件旋转的同时带动局部安装在内的横轴同步旋转，从而带动四组滚轮同步工作，实现装置的四驱行走，即使前后两组横轴同步旋转，进而使两组横轴带动其两端安装的滚轮进行旋转，进而使装置四轮驱动，四驱移动时行走结构更加稳定。通过人工架设的机器人传感器检测到需要该机器人的地方，通过伸缩杆推动转向杆进行移动，并且在限位杆和限位孔的配合下，使转向杆水平移动，通过改变转向杆位置，进而使转向杆一端推动第一转向块或第二转向块进行旋转，借助限位座内部开设的凹槽和凸块限定配合，使第二转向块可以进行水平面上的旋转，进而带动横轴旋转，改变转向杆和横轴之间的夹角，从而使横轴两端固定的滚轮角度改变，使装置运动的方向在移动过程中同步改变，进而使前
后两组横轴两端安装的滚轮改变的角度相同，进而达到同时改变四组滚轮运动角度的目的，使机器人能够更快的到达指定位置。
[0019]有益效果：
[0020]1、本专利技术公开的一种结构稳定的室内机器人行走结构，能够根据需要实现四驱移动或四组滚轮同步工作。基于连接块和内限位槽的结构尺寸配合，使传动件进行旋转的同时能够同时带动连接块进行旋转，驱动滚轮运动，并且借助限位座内部开设的凹槽和凸块限定配合，使第二转向块能够进行纵向旋转的同时还能进行横向旋转，第二转向块旋转能够带动横轴旋转，使滑块在滑槽的内部滑动，进而横轴上固定的连接块通过内限位槽能够在传动件内部进行旋转，从而改变横轴两端设置的滚轮的朝向，使四组滚轮在旋转过程中，能够同时改变四组滚轮运动角度，使装置成为四驱移动，行走的结构更加稳定，并且通过电机驱动第三锥轮旋转，使第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结构稳定的室内机器人行走结构，包括底架(1)、横轴(12)和安装在所述横轴(12)两端的滚轮(18)，其特征在于：所述底架(1)的内部固定有四组限位架(3)，且所述限位架(3)两两平行设置，每组所述限位架(3)上均活动安装有一组传动件(7)，所述横轴(12)的局部安装在所述传动件(7)内部，平行设置的两组所述传动件(7)之间设置有传动轴(27)，所述传动轴(27)的两端分别固定有第一锥轮(29)以及第二锥轮(30)，所述第一锥轮(29)和所述第二锥轮(30)的侧面均啮合连接有一组传动件(7)，另外两组所述传动件(7)的其中一组侧面啮合连接有第三锥轮(32)，两组所述横轴(12)之间安装有转向杆(20)。2.根据权利要求1所述的一种结构稳定的室内机器人行走结构，其特征在于：所述底架(1)的侧面两两对称开设有四组外限位槽(2)，所述横轴(12)的两端穿过所述外限位槽(2)位于所述底架(1)的外侧，所述滚轮(18)位于所述底架(1)的侧面。3.根据权利要求1所述的一种结构稳定的室内机器人行走结构，其特征在于：所述底架(1)上端安装有盖板(4)，所述盖板(4)的背面固定有四组限位架(3)，所述底架(1)上固定的限位架(3)和所述盖板(4)上固定的限位架(3)位置相对应，所述盖板(4)上均匀开设有多组通孔(5)，所述通孔(5)的内部安装有连接栓(6)，所述底架(1)和所述盖板(4)之间通过连接栓(6)相连接。4.根据权利要求3所述的一种结构稳定的室内机器人行走结构，其特征在于：所述传动件(7)的外侧开设有环形状的卡槽(8)，所述传动件(7)安装在上下两组所述限位架(3)内部，所述限位架(3)局部位于所述卡槽(8)的内部，所述传动件(7)内部开设有弧形状的滑槽(9)，所述传动件(7)上左右贯穿开设有内限位槽(10)，所述传动件(7)的一侧开设有锥齿(11)。5.根据权利要求4所述的一种结构稳定的室内机器人行走结构，其特征在于：所述横轴(12)上固定有圆台状的第一转向块(13)，所述横轴(12)的中心位置固定有圆台状和圆柱状组合体的第二转向块(14)，所述第二转向块(14)的侧面对称固定有两组凸块(15)，所述底架(1)上安装有两组限位座(19)，所述限位座(19)内部开设有环形状凹槽，所述凸块(15)安装在所述凹槽的内部，所述第二转向块(14)和所述第一转向块(13)相邻设置，靠近末端的所述横轴(12)上固定有连接块(16)，所述连接块(16)上对称固定有滑块(17)，所述连接块(16)局部位于所述内限位槽(10)的内部，所述滑块(17)安装在所述滑槽(9)的内部。6.根据权利要求5所述的一种结构稳定的室内机器人行走结构，其特征在于：所述横轴(12)和所述限位座(19)构成旋转结构，所述连接块(16)的横截面宽度小于所述内限位槽(10)的宽度，所述滑块(17)和所述滑槽(9)构成滑动结构。7.根据权利要求1所述的一种结构稳定的室内机器人行走结构，其特征在于：所述底架(1)上平行固定有两组下轴承座(25)，所述下轴承座(25)上通过螺栓安装有上轴承座(26)，所述传动轴(27)上平行固定有多组卡环(28)，所述卡环(28)位于所述下轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵乾，戴亚平，王笑涵，贾之阳，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：