新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法及装置，包括以下步骤，通过车辆吊装换电站上的X轴向移动组件带动车辆位置采集相机进行移动，在车辆位置采集相机移动到车辆吊装换电站的中点位置时，通过车辆位置采集相机对新能源汽车的位置进行拍照，并采集车辆的第一图像，且录入终端系统，同时在终端系统内将车辆的第一图像与预先录入的车辆模型进行比对，以确定车辆的第一位姿，并计算出车辆停放位姿的误差。本发明专利技术实现了对车辆的移动位置以及停靠位置进行精准定位，并采集到第一位姿及第二位姿，方便对新能源汽车的电池包进行精准拆卸和装配，提高了视觉定位的成功率和定位精度。位精度。位精度。

【技术实现步骤摘要】
新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及视觉定位
，尤其涉及新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法及装置。

技术介绍

[0002]现行使用的新能源汽车在进行更换电池时，多是有人员手动更换电池，不仅造成了人员的工作量大，且由于电池包体积大，重量大，人员在进行更换电池包时难度大，而且电池包是从上到下拆卸下来，也造成了人员在拆卸过程中其危险性高，同时其拆卸效率低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在提供新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法及装置克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：
[0005]本专利技术的提供了新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法，包括以下步骤：
[0006]步骤一，新能源汽车驶入闸机通道，并被前侧的闸机进行拦截，且通过闸机上的摄像头对新能源汽车的车牌信息进行采集和录入，并传入终端系统；
[0007]步骤二，闸机上的语音播报系统进行语音播报，并询问车主是否进行更换电池包，若“否”，则闸机不响应，若“是”，则闸机响应并开启，然后新能源汽车驶向车辆吊装换电站；
[0008]步骤三，车辆吊装换电站上的车辆信息采集相机对驶来的新能源汽车进行拍照，并录入终端系统，且在终端系统内将车辆外观及型号与原先的车牌信息进行比对，若不对应，则通知其驶离，且对车辆信息进行保存，若对应，则进行之后的换电操作；
[0009]步骤四，通过车辆吊装换电站上的X轴向移动组件带动车辆位置采集相机进行移动，在车辆位置采集相机移动到车辆吊装换电站的中点位置时，通过车辆位置采集相机对新能源汽车的位置进行拍照，并采集车辆的第一图像，且录入终端系统，同时在终端系统内将车辆的第一图像与预先录入的车辆模型进行比对，以确定车辆的第一位姿，并计算出车辆停放位姿的误差；
[0010]步骤五，通过车辆吊装换电站上的Z轴向升降组件来带动托车板上移，进而带动新能源汽车进行上移，并通过车辆吊装换电站右侧的激光校准单元对车辆的上移高度进行测量，且通过终端系统来确定不同型号车辆更换电池包所需要的高度；
[0011]步骤六，通过车辆吊装换电站左侧的车辆电池包位置采集相机对新能源汽车底部电池包及底盖位置进行拍照，并采集电池包及底盖的第一图像，且录入终端系统，同时在终端系统内将电池包及底盖的第一图像与预先录入的车辆电池包和底盖模型进行比对，以确定电池包和底盖的位置误差和底盖的磨损情况；
[0012]步骤七，通过终端系统来控制车辆吊装换电站上的Y轴向移动组件来带动龙门支架进行移动，同步带动托车板及新能源汽车进行移动，以缩小其误差；
[0013]步骤八，通过终端系统分别对车辆吊装换电站左侧和右侧的电池包装配车架以及电池包拆卸车架的位置进行调节，以满足电池包装配车架以及电池包拆卸车架于新能源汽车底部的电池包和底盖相对齐。
[0014]还包括以下步骤：通过终端系统先控制车辆吊装换电站右侧的电池包拆卸车架沿着导轨移动到新能源汽车下方，并由拆卸车架依次对新能源汽车底盖和电池包进行拆卸下来，并移动到车辆吊装换电站右侧的电池包拆卸仓内；
[0015]通过终端系统控制车辆吊装换电站左侧的电池包装配仓内机器人将对应的电池包放置在电池包装配车架上，并将电池装配车架沿着导轨进行移动，并将电池包移动到新能源汽车的下方，并通过电池包装配车架将新的电池包装入新能源汽车内；
[0016]再次通过右侧的电池包拆卸车架将新能源汽车底盖装入新能源汽车；
[0017]最后新能源汽车驶离车辆吊装换电站。
[0018]新能源商用车吊装换电视觉辅助定位装置，包括车辆吊装换电站，所述车辆吊装换电站包括龙门支架、导槽以及托车板，所述龙门架位于导槽上侧，并通过 Y轴向移动组件与导槽进行滑动连接，所述托车板设置在龙门支架内底部，并通过Z轴向升降组件与龙门支架滑动连接，所述龙门支架上连接车辆信息采集相机和车辆位置采集相机，且车辆信息采集相机和车辆位置采集相机均通过X轴向移动组件与龙门支架滑动连接，所述托车板上分别设置有激光校准单元和车辆电池包位置采集相机；
[0019]所述车辆信息采集相机，用于对新能源汽车进行拍照，并与预先录入的车牌信息进行比对；
[0020]所述车辆电池包位置采集相机，用于采集新能源汽车内部的电池包及底盖的位置信息，还有底盖的磨损情况评估；
[0021]所述激光校准单元，用于对新能源汽车上移高度进行测量，并通过上移高度的不同来满足不同型号汽车对电池包的更换需求；
[0022]所述车辆位置采集相机，用于采集新能源汽车的第一图像，并确定新能源汽车的第一位姿及位姿误差。
[0023]作为本专利技术进一步的方案，所述托车板内部开设有用于对车辆电池包位置采集相机和激光校准单元进行放置的存储腔，且存储腔上放置有伸缩板，所述伸缩板上分别固定有车辆电池包位置采集相机和激光校准单元，所述托车板外侧面镶嵌固定有对伸缩板进行推动的推动单元，通过伸缩单元的运行来带动伸缩板沿着存储腔进行移动，进而带动车辆电池包位置采集相机和激光校准单元，方便车辆电池包位置采集相机和激光校准单元对新能源汽车的电池包集底盖的位置进行调节，同时也方便对车辆电池包位置采集相机和激光校准单元进行收缩放置。
[0024]作为本专利技术更进一步的方案，所述托车板设有两个，且两个托车板之间固定连接有加强杆，提高了托车板的支撑强度，避免其变形。
[0025]作为本专利技术更进一步的方案，所述托车板下方铺设有方便电池包拆卸车架和电池包装配车架的导轨，且导轨两侧分别设置有对旧电池包进行放置的电池包拆卸仓和对新电池包进行放置的电池包装配仓，所述电池板包拆卸车架靠近电池包拆卸仓，所述电池包装配车架靠近电池包装配仓，便于通过电池包拆卸车架和电池包装配车架对新能源汽车的旧电池包进行拆卸和对新的电池包进行装配。
[0026]作为本专利技术更进一步的方案，所述龙门支架包括用于连接车辆信息采集相机和车辆位置采集相机的龙门顶架以及方便电池包拆卸车架和电池包装配车架经过的龙门底架，且龙门顶架焊接固定在龙门底架上表面，便于电池包拆卸车架和电池包装配车架移动到新能源汽车的下方。
[0027]作为本专利技术更进一步的方案，所述龙门底架两侧面下部焊接固定有限位板，且限位板位于导槽外侧，且限位板上部覆盖Y轴向移动组件的外部，方便对龙门底架的移动进行导向和限位，同时也方便通过限位板对Y轴向移动组件进行防护。
[0028]作为本专利技术更进一步的方案，所述导槽前侧设置有闸机，且闸机上分别连接有摄像头和语音播报系统，所述闸机上连接有用于显示车牌的显示屏，便于对车牌信息进行显示。
[0029]作为本专利技术更进一步的方案，所述车辆信息采集相机、摄像头、语音播报系统、车辆电池包位置采集相机、激光校准单元、推动单元、车辆位置采集相机、X轴向移动组件、Y轴向移动组件以及Z轴向升降组件均与终端系统通信连接。
[0030]本专利技术提供了新能源商用车吊装换电视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，新能源汽车驶入闸机(7)通道，并被前侧的闸机(7)进行拦截，且通过闸机(7)上的摄像头(9)对新能源汽车的车牌信息进行采集和录入，并传入终端系统；步骤二，闸机(7)上的语音播报系统(10)进行语音播报，并询问车主是否进行更换电池包，若“否”，则闸机(7)不响应，若“是”，则闸机(7)响应并开启，然后新能源汽车驶向车辆吊装换电站；步骤三，车辆吊装换电站上的车辆信息采集相机(2)对驶来的新能源汽车进行拍照，并录入终端系统，且在终端系统内将车辆外观及型号与原先的车牌信息进行比对，若不对应，则通知其驶离，且对车辆信息进行保存，若对应，则进行之后的换电操作；步骤四，通过车辆吊装换电站上的X轴向移动组件(21)带动车辆位置采集相机(15)进行移动，在车辆位置采集相机(15)移动到车辆吊装换电站的中点位置时，通过车辆位置采集相机(15)对新能源汽车的位置进行拍照，并采集车辆的第一图像，且录入终端系统，同时在终端系统内将车辆的第一图像与预先录入的车辆模型进行比对，以确定车辆的第一位姿，并计算出车辆停放位姿的误差；步骤五，通过车辆吊装换电站上的Z轴向升降组件(61)来带动托车板(6)上移，进而带动新能源汽车进行上移，并通过车辆吊装换电站右侧的激光校准单元(12)对车辆的上移高度进行测量，且通过终端系统来确定不同型号车辆更换电池包所需要的高度；步骤六，通过车辆吊装换电站左侧的车辆电池包位置采集相机(11)对新能源汽车底部电池包及底盖位置进行拍照，并采集电池包及底盖的第一图像，且录入终端系统，同时在终端系统内将电池包及底盖的第一图像与预先录入的车辆电池包和底盖模型进行比对，以确定电池包和底盖的位置误差和底盖的磨损情况；步骤七，通过终端系统来控制车辆吊装换电站上的Y轴向移动组件(51)来带动龙门支架(1)进行移动，同步带动托车板(6)及新能源汽车进行移动，以缩小其误差；步骤八，通过终端系统分别对车辆吊装换电站左侧和右侧的电池包装配车架(17)以及电池包拆卸车架(16)的位置进行调节，以满足电池包装配车架(17)以及电池包拆卸车架(16)于新能源汽车底部的电池包和底盖相对齐。2.根据权利要求1所述的新能源商用车吊装换电视觉辅助定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过终端系统先控制车辆吊装换电站右侧的电池包拆卸车架(16)沿着导轨(4)移动到新能源汽车下方，并由拆卸车架依次对新能源汽车底盖和电池包进行拆卸下来，并移动到车辆吊装换电站右侧的电池包拆卸仓(3)内；通过终端系统控制车辆吊装换电站左侧的电池包装配仓(8)内机器人将对应的电池包放置在电池包装配车架(17)上，并将电池装配车架沿着导轨(4)进行移动，并将电池包移动到新能源汽车的下方，并通过电池包装配车架(17)将新的电池包装入新能源汽车内；再次通过右侧的电池包拆卸车架(16)将新能源汽车底盖装入新能源汽车；最后新能源汽车驶离车辆吊装换电站。3.根据权利要求1或2任意一项所述的新能源商用车吊装换电视觉辅助定位装置，其特征在于，包括车辆吊装换电站，所述车辆吊装换电站包括龙门支架(1)、导槽(5)以及托车板(6)，所述龙门架位于导槽(5)上侧，并通过Y轴向移动组件(51)与导槽(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴如伟，李祥林，万琳，李圩，范冬林，
申请(专利权)人：安徽绿舟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：