包括用于在GNSS故障期间为飞行器确定路线的数据的地图制造技术

一种无人驾驶飞行器(UAV)包括推进系统、全球导航卫星系统(GNSS)传感器、相机和控制器。控制器包括逻辑，该逻辑响应于控制器的执行，使得UAV响应于检测到通过GNSS传感器的跟踪的丢失，基于由相机捕获的位置图像来确定UAV在地图上的估计位置，使用嵌入在地图中的跟踪参数来确定到目的地的路线，其中，地图被划分成多个区段，并且跟踪参数指示关于每个区段的使用由相机捕获的图像来确定UAV的位置的容易程度，和控制推进系统以使得UAV遵循该到目的地的路线。目的地的路线。目的地的路线。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括用于在GNSS故障期间为飞行器确定路线的数据的地图
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2019年11月20日提交的第16/689,872号美国申请，其内容通过引用整体并入本文。

技术介绍

[0003]无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle，UAV)，也可称为自主载具，是一种能够在其上没有物理存在的人类操作员的情况下行进的载具。
[0004]出于各种原因，应当知道UAV的位置和朝向，例如，为了保持UAV的所需飞行路径、为了避开障碍物、为了避开商用飞机的飞行路径、为了载荷的精确递送、为了当UAV用于电信时精确覆盖特定地面区域，等等。在实践中，无人驾驶飞行器(UAV)通常在机上携带基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)传感器的主导航系统来确定UAV的位置。然而，出于各种原因，基于GNSS的导航系统可能失效，使得UAV不可操作。例如，GNSS信号可能是错误的或者太弱而不能被UAV使用。此外，UAV的GNSS装备也可能失效，从而使UAV至少不能完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人驾驶飞行器(UAV)，包括：推进系统；全球导航卫星系统(GNSS)传感器；相机；和控制器，包括逻辑，所述逻辑响应于所述控制器的执行，使得所述UAV：响应于检测到通过所述GNSS传感器的跟踪的丢失：基于由所述相机捕获的位置图像来确定所述UAV在地图上的估计位置；使用嵌入在所述地图中的跟踪参数来确定到目的地的路线，其中，所述地图被划分成多个区段，并且所述跟踪参数指示关于所述区段中的每一个的使用由所述相机捕获的图像来确定所述UAV的位置的容易程度；和控制所述推进系统，以使得所述UAV遵循所述到目的地的路线。2.根据权利要求1所述的UAV，其中，基于由所述相机捕获的图像来确定所述UAV在地图上的估计位置包括：基于由所述相机捕获的图像和来自所述GNSS传感器的所述UAV的最后跟踪到的位置来确定所述UAV在地图上的估计位置。3.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述逻辑还使得所述UAV响应于检测到通过所述GNSS传感器的跟踪的丢失，控制所述推进系统以使得所述UAV在所述相机捕获到所述位置图像之前上升。4.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述跟踪参数是数值。5.根据权利要求4所述的UAV，其中，使用嵌入在所述地图中的跟踪参数来确定所述到目的地的路线包括：确定所述路线，使得所述路线不通过所述地图的具有不满足阈值的跟踪参数的区段。6.根据权利要求4所述的UAV，其中，所述控制器还包括用于以下的逻辑：基于所述路线中所述地图的区段的平均跟踪参数来确定所述路线。7.根据权利要求4所述的UAV，其中，所述控制器还包括用于以下的逻辑：确定所述路线，以使所述UAV在遵循所述路线时，行进通过少于阈值数量的与所述地图的具有不满足阈值的跟踪参数的区段相关的区域。8.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述地图是三维地图，其中，所述三维地图包括多个二维图层，并且其中，所述三维地图的不同二维图层对应于所述UAV的不同高度。9.根据权利要求8所述的UAV，其中，确定所述路线包括确定包括所述UAV的高度的改变的路线。10.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M库比，D阿贝沃丹娜，
申请(专利权)人：WING航空有限责任公司，
类型：发明
国别省市：