本发明专利技术提供了一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。扫地装置清扫方法包括：获取待清扫区域的栅格地图；将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；对多个候选区域进行筛选；对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域进行清扫；其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。本发明专利技术有效地解决了现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
扫地装置清扫方法及扫地机器人
[0001]本专利技术涉及扫地装置
，具体而言，涉及一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。
技术介绍
[0002]目前，随着计算机和人工智能技术的发展，扫地机器人成为家庭清洁的得力助手。扫地机器人利用其搭载的传感器件感知所处的家庭环境，通过SLAM算法建立二维栅格地图，随后计算并规划出清扫路径，从而实现家庭地面的自动清洁。其中，为了提高清扫效率，通常先根据地图对家庭环境进行区域分割，再逐个清扫划分后的区域，本质上是将所有可通行的区域一视同仁。
[0003]然而，家庭环境中常有人活动的区域(如客厅茶几四周、餐桌周围、卧室等区域)更易存在污渍，需要清扫的频次更高，而不处在起居动线上的区域(如墙角处、远走廊端等区域)需要清扫的频次则相对较低，现有技术中统一清扫可通行区域的方法并没有专门考虑这些不同的清扫需求，影响扫地机器人的清扫效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种扫地装置清扫方法及扫地机器人，以解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种扫地装置清扫方法，包括：获取待清扫区域的栅格地图；将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；对多个候选区域进行筛选；对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域进行清扫；其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。
[0006]进一步地，将栅格地图中可通行区域划分为多个候选区域的方法包括：以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至栅格地图中的不可通行区域，此时各圆形区域或者多边形区域为候选区域。
[0007]进一步地，对多个候选区域进行筛选的方法包括：若两个候选区域之间发生相交，保留两个候选区域中面积较大的候选区域。
[0008]进一步地，每对多个候选区域进行一次筛选后，对保留的候选区域进行屏蔽，再将其余的可通行区域划分为多个候选区域，直至各候选区域的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。
[0009]进一步地，在对多个候选区域完成筛选后，删除无效的候选区域。
[0010]进一步地，删除无效的候选区域的方法包括：删除半径小于清扫半径的候选区域。
[0011]进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法包括：将半径大于第一预设值的候选区域设定为第一优先区域A；将半径大于等于第二预设值且小于等于第一
预设值的候选区域设定为第二优先区域B；将半径小于第二预设值的候选区域设定为第三优先区域C；其中，第二预设值小于第一预设值。
[0012]进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将与第一优先区域A相切或相接触的候选区域设定为第一优先区域A。
[0013]进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将至少三个相切的第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。
[0014]进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将与第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第一优先区域A。
[0015]进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将栅格地图中孤立的第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。
[0016]进一步地，使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应的方法包括：第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；和/或，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。
[0017]进一步地，针对同一优先级的候选区域，按照优先级排序对候选区域进行清扫的方法包括：步骤S1：将与扫地装置距离最近的待清扫区域中尺寸最大的候选区域作为优先清扫区域，并对优先清扫区域进行清扫；步骤S2：顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域；重复步骤S1和步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕；其中，待清扫区域包括第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0及犄角旮旯区域J0。
[0018]进一步地，对待清扫区域进行清扫的方法包括：以待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫待清扫区域。
[0019]进一步地，对优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：沿顺时针方向依次选择与优先清扫区域相切的待清扫区域；通过与优先清扫区域相切的待清扫区域与优先清扫区域之间的靠近优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种扫地机器人，扫地机器人用于执行上述的扫地装置清扫方法。
[0021]根据本专利技术的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图；划分单元，用于将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；筛选单元，用于对多个候选区域进行筛选；排序单元，用于对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；清扫单元，按照优先级排序对候选区域进行清扫。
[0022]应用本专利技术的技术方案，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本申请中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可
通行区域的清扫策略，进而解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1示出了根据本专利技术的扫地装置清扫方法的实施例的栅格地图的示意图；
[0025]图2示出了图1中的扫地装置清扫方法的逻辑图；
[0026]图3示出了图1中的栅格地图中的三个候选区域之间发生相交时的示意图；
[0027]图4示出了图1中的栅格地图完成优先级排序后的示意图；
[0028]图5示出了扫地装置的清扫路径示意图。
[0029]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0030]10、栅格地图；20、候选区域。
具体实施方式
[0031]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地装置清扫方法，其特征在于，包括：获取待清扫区域的栅格地图(10)；将所述栅格地图(10)中的可通行区域划分为多个候选区域(20)；对多个所述候选区域(20)进行筛选；对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫；其中，所述清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。2.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，将所述栅格地图(10)中可通行区域划分为多个候选区域(20)的方法包括：以所述可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至所述圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至所述栅格地图(10)中的不可通行区域，此时各所述圆形区域或者多边形区域为所述候选区域(20)。3.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对多个所述候选区域(20)进行筛选的方法包括：若两个所述候选区域(20)之间发生相交，保留两个所述候选区域(20)中面积较大的所述候选区域(20)。4.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，每对多个所述候选区域(20)进行一次筛选后，对保留的所述候选区域(20)进行屏蔽，再将其余的所述可通行区域划分为多个候选区域(20)，直至各所述候选区域(20)的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。5.根据权利要求4所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，在对多个所述候选区域(20)完成筛选后，删除无效的所述候选区域(20)。6.根据权利要求5所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，删除无效的所述候选区域(20)的方法包括：删除半径小于所述清扫半径的候选区域(20)。7.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法包括：将半径大于第一预设值的候选区域(20)设定为第一优先区域A；将半径大于或等于第二预设值且小于或等于所述第一预设值的候选区域(20)设定为第二优先区域B；将半径小于第二预设值的候选区域(20)设定为第三优先区域C；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。8.根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：将与所述第一优先区域A相切或相接触的所述候选区域(20)设定为所述第一优先区域A。9.根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：
将至少三个相切的所述第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。10.根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭少峰，陈彦宇，马雅奇，张黎，陈高，郭博洋，
申请(专利权)人：珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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