悬架、车辆、车身主动倾斜控制方法、控制器及存储介质技术

本申请公开了一种悬架，包括两个第二摆臂，其一端分别联接至左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧，另一端用于与前轮端总成联接；两个第四摆臂，其一端分别联接至左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧，另一端用于与后轮端总成联接，第二摆臂和第四摆臂与左扭杆弹簧和右扭杆弹簧之间形成固定联接，驱动机构能驱动左扭杆弹簧和右扭杆弹簧中的至少一者绕其自身的轴线旋转，以控制第二摆臂和第四摆臂相对于前车架和后车架的倾斜角度。本发明专利技术还涉及车辆、车身主动倾斜控制方法、控制器及存储介质。本发明专利技术通过将作为悬架弹性元件的扭杆弹簧用作控制车身倾斜的传动结构，以简化的结构及基于该简化结构的控制方法改善了车辆在各种使用情形下的驾驶性能及使用性能。驶性能及使用性能。驶性能及使用性能。

【技术实现步骤摘要】
悬架、车辆、车身主动倾斜控制方法、控制器及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种用于机动车辆的悬架。本专利技术还涉及包括所述悬架的车辆、车身主动倾斜控制方法、实现所述控制方法的控制器及存储有用于所述控制器的计算机可执行指令的存储介质。

技术介绍

[0002]现代车辆日益深入到人们生活的方方面面，人们对车辆在多种使用情形的安全性和舒适性等性能方面提出了更高的要求。例如，车辆在拐弯时容易受离心力的作用发生侧翻，尤其对于一些车身较窄的车辆，更容易发生侧翻。再例如，车辆在上下坡或加减速时，车身会发生俯仰，影响车辆的稳定性和舒适性。现有技术中通常通过增加控制结构、调节悬架的安装点来使车身主动倾斜，从而避免或减缓上述问题，但是其控制结构较为复杂。
[0003]因此需要能够进一步改善车辆驾驶性能及使用性能的改进的车辆构造、车辆、控制方法、实现控制方法的控制器及存储实现所述方法的计算机可执行指令的存储介质。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种用于机动车辆的悬架、包括这种悬架的机动车辆、车身主动倾斜控制方法、实现所述控制方法的控制器及存储有用于所述控制器的计算机可执行指令的存储介质，从而以简化的结构和/或基于该简化结构的控制方法改善了车辆的驾驶性能及使用性能。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种悬架，用于车辆，包括：
[0006]前车架；
[0007]后车架；
[0008]左扭杆弹簧和右扭杆弹簧，所述左扭杆弹簧和右扭杆弹簧并排地支撑在所述前车架和所述后车架之间；
[0009]两个第一摆臂，其一端分别联接至所述前车架的左右两侧，另一端用于与前轮端总成联接；
[0010]两个第二摆臂，其一端分别联接至所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧，另一端用于与所述前轮端总成联接；
[0011]两个第三摆臂，其一端分别联接至所述后车架的左右两侧，另一端用于与后轮端总成联接；以及
[0012]两个第四摆臂，其一端分别联接至所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧，另一端用于与所述后轮端总成联接，
[0013]其中，所述第二摆臂和所述第四摆臂与所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧之间形成固定联接，并且所述车辆用悬架还包括倾斜控制机构，所述倾斜控制机构包括驱动机构，用于驱动所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧中的至少一者绕其自身的轴线旋转，以控制所述第二摆臂和所述第四摆臂相对于所述前车架和所述后车架的倾斜角度。
[0014]本专利技术通过将第二摆臂和第四摆臂与左扭杆弹簧和右扭杆弹簧之间形成固定联接，从而能够通过驱动左扭杆弹簧和右扭杆弹簧中的至少一者绕其自身的轴线旋转，来控制第二摆臂和第四摆臂相对于前车架和后车架的倾斜角度，将扭杆弹簧既用作吸收车轮、车身振动的弹性元件，又用作主动倾斜控制机构的动力传送元件，简化了悬架及使用该悬架的车辆的结构，同时能通过控制车身主动倾斜来改善车辆在不同使用情形下的驾驶性能及使用性能。
[0015]优选地，所述左扭杆弹簧包括彼此分离的左前扭杆弹簧和左后扭杆弹簧，所述右扭杆弹簧包括彼此分离的右前扭杆弹簧和右后扭杆弹簧，并且所述左前扭杆弹簧和所述右前扭杆弹簧从联接至所述倾斜控制机构的前端，所述左后扭杆弹簧和所述右后扭杆弹簧联接至所述倾斜控制机构的后端。
[0016]优选地，所述驱动机构包括左键套和右键套，所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧分别插入所述左键套和所述右键套中并与之形成花键或平键配合。
[0017]优选地，所述驱动机构包括传动齿轮，并且通过所述传动齿轮分别驱动所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧。
[0018]优选地，所述第二摆臂和所述第四摆臂中的至少一者的所述一端包括前后分开的第一联接部和第二联接部，所述第一联接部用于可枢转联接，所述第二联接部用于固定连接。
[0019]优选地，所述第一联接部具有轴套形式。
[0020]优选地，所述悬架还包括扭杆法兰，所述扭杆法兰包括彼此固定的轴套部和法兰部，所述第二联接部通过螺纹固定件固定联接至所述法兰部，并且所述轴套部构造为能够同轴套设在所述左扭杆弹簧或所述右扭杆弹簧上并与之形成花键配合。
[0021]优选地，所述第三摆臂和所述第四摆臂中的至少一者的所述另一端包括前后分开的第三联接部和第四联接部，所述第三联接部和所述第四联接部均用于可枢转联接。
[0022]优选地，所述第一摆臂的所述一端与所述前车架形成可枢转联接，并且所述第三摆臂的所述一端与所述后车架形成可枢转联接。
[0023]优选地，所述倾斜控制机构还包括控制电路，其接收控制信号，并基于所述控制信号控制所述驱动机构。
[0024]根据本专利技术第二方面，提供一种车辆，包括如前面所述的悬架。
[0025]根据本专利技术第三方面，提供一种车身主动倾斜控制方法，包括以下步骤：
[0026]a)确定稳定车辆所需的车身主动倾斜角度；
[0027]b)根据车身主动倾斜角度，计算悬架中扭杆弹簧的旋转角度，所述悬架包括扭杆弹簧和摆臂，所述扭杆弹簧安装在车身上，所述摆臂的一端与扭杆弹簧固定连接，另一端连接到车轮，通过旋转所述扭杆弹簧能够驱动所述摆臂旋转以使车轮远离或靠近车身；
[0028]c)将所述旋转角度输出给一用于驱动所述扭杆弹簧绕自身轴线旋转的驱动机构。
[0029]优选地，所述扭杆弹簧包括经由所述摆臂与位于车身左侧的车轮连接的左侧扭杆弹簧和经由所述摆臂与位于车身右侧的车轮连接的右侧扭杆弹簧；所述车身主动倾斜角度包括车身主动侧倾角度；并且在所述步骤b)中，根据车身主动侧倾角度，计算所述左侧扭杆弹簧和/或所述右侧扭杆弹簧的所述旋转角度。
[0030]优选地，所述旋转角度α＝θ+γ，其中θ为使对应的所述摆臂旋转从而使车轮远离
或靠近车身而施加的驱动角度，γ为使扭杆弹簧变形以适应对应的车轮上的轮荷变化量而施加的变形角度。
[0031]优选地，所述左侧扭杆弹簧包括独立驱动的左前扭杆弹簧和左后扭杆弹簧，所述右侧扭杆弹簧包括独立驱动的右前扭杆弹簧和右后扭杆弹簧；在所述步骤b)中，计算左侧扭杆弹簧的旋转角度包括分别计算左前扭杆弹簧和左后扭杆弹簧的旋转角度，计算右侧扭杆弹簧的旋转角度包括分别计算右前扭杆弹簧和右后扭杆弹簧的旋转角度。
[0032]优选地，所述左侧扭杆弹簧包括左前扭杆弹簧和左后扭杆弹簧，所述右侧扭杆弹簧包括右前扭杆弹簧和右后扭杆弹簧；在所述步骤b)中，仅计算左侧扭杆弹簧或右侧扭杆弹簧的旋转角度α；
[0033]其中，θ和γ通过以下公式计算：
[0034]θ＝arcsin(P*sinβ/L)，β为车身主动侧倾角度，P为轮距，L为摆臂的长度；
[0035]γ＝G
′
*L/(K1+K2)＝(mv2×
H
×
L)/[R
×
P
×
(K1+K2)]，其中G
′
＝(mv2/R
×
H)/P，为轮荷变化量，H为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬架，用于车辆，其特征在于，包括：前车架；后车架；左扭杆弹簧和右扭杆弹簧，所述左扭杆弹簧和右扭杆弹簧并排地支撑在所述前车架和所述后车架之间；两个第一摆臂，其一端分别联接至所述前车架的左右两侧，另一端用于与前轮端总成联接；两个第二摆臂，其一端分别联接至所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧，另一端用于与所述前轮端总成联接；两个第三摆臂，其一端分别联接至所述后车架的左右两侧，另一端用于与后轮端总成联接；以及两个第四摆臂，其一端分别联接至所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧，另一端用于与所述后轮端总成联接，其中，所述第二摆臂和所述第四摆臂与所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧之间形成固定联接，并且所述车辆用悬架还包括倾斜控制机构，所述倾斜控制机构包括驱动机构，用于驱动所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧中的至少一者绕其自身的轴线旋转，以控制所述第二摆臂和所述第四摆臂相对于所述前车架和所述后车架的倾斜角度。2.如权利要求1所述的悬架，其特征在于，所述左扭杆弹簧包括彼此分离的左前扭杆弹簧和左后扭杆弹簧，所述右扭杆弹簧包括彼此分离的右前扭杆弹簧和右后扭杆弹簧，并且所述左前扭杆弹簧和所述右前扭杆弹簧从联接至所述倾斜控制机构的前端，所述左后扭杆弹簧和所述右后扭杆弹簧联接至所述倾斜控制机构的后端。3.如权利要求1或2所述的悬架，其特征在于，所述驱动机构包括左键套和右键套，所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧分别插入所述左键套和所述右键套中并与之形成花键或平键配合。4.如权利要求1或2所述的悬架，其特征在于，所述驱动机构包括传动齿轮，并且通过所述传动齿轮分别驱动所述左扭杆弹簧和所述右扭杆弹簧。5.如权利要求1或2所述的悬架，其特征在于，所述第二摆臂和所述第四摆臂中的至少一者的所述一端包括前后分开的第一联接部和第二联接部，所述第一联接部用于可枢转联接，所述第二联接部用于固定连接。6.如权利要求5所述的悬架，其特征在于，所述第一联接部具有轴套形式。7.如权利要求5所述的悬架，其特征在于，还包括扭杆法兰，所述扭杆法兰包括彼此固定的轴套部和法兰部，所述第二联接部通过螺纹固定件固定联接至所述法兰部，并且所述轴套部构造为能够同轴套设在所述左扭杆弹簧或所述右扭杆弹簧上并与之形成花键配合。8.如权利要求1或2所述的悬架，其特征在于，所述第三摆臂和所述第四摆臂中的至少一者的所述另一端包括前后分开的第三联接部和第四联接部，所述第三联接部和所述第四联接部均用于可枢转联接。9.如权利要求1或2所述的悬架，其特征在于，所述第一摆臂的所述一端与所述前车架形成可枢转联接，并且所述第三摆臂的所述一端与所述后车架形成可枢转联接。10.如权利要求1或2所述的悬架，其特征在于，所述倾斜控制机构还包括控制电路，其
接收控制信号，并基于所述控制信号控制所述驱动机构。11.一种车辆，包括如权利要求1
‑
10中任一项所述的悬架。12.一种车身主动倾斜控制方法，包括以下步骤：a)确定稳定车辆所需的车身主动倾斜角度；b)根据车身主动倾斜角度，计算悬架中扭杆弹簧的旋转角度，所述悬架包括扭杆弹簧和摆臂，所述扭杆弹簧安装在车身上，所述摆臂的一端与扭杆弹簧固定连接，另一端连接到车轮，通过旋转所述扭杆弹簧能够驱动所述摆臂旋转以使车轮远离或靠近车身；和c)将所述旋转角度输出给一用于驱动所述扭杆弹簧绕自身轴线旋转的驱动机构。13.根据权利要求12所述的车身主动倾斜控制方法，其中，所述扭杆弹簧包括经由所述摆臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：程林，张霁，
申请(专利权)人：河北开云汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：