高精地图数据处理方法、行车导航方法及相关装置制造方法及图纸

本公开提供了一种高精地图数据处理方法、行车导航方法及相关装置，涉及车联网、智能座舱、高精地图、自动驾驶等人工智能技术领域，可应用于智能交通场景。该方法包括：获取以点和线形式描述车道区域地图信息的第一高精地图数据；对第一高精地图数据中的线数据进行曲线平滑处理，得到第二高精地图数据；对第二高精地图数据进行升维操作，构建以面和/或三维立体形态描述车道区域地图信息的第三高精地图数据。相比航拍通过倾斜测量直接得到的三维地图数据，应用该方法能够在保证精度的情况下显著减少构建出的第三高精地图数据的数据量，从而更好的匹配车载硬件设备的性能，进而能够为驾驶自动驾驶车辆的用户提供沉浸感更高的车道级导航。道级导航。道级导航。

【技术实现步骤摘要】
高精地图数据处理方法、行车导航方法及相关装置


[0001]本公开涉及数据处理
，具体涉及车联网、智能座舱、高精地图、自动驾驶等人工智能
，可应用于智能交通场景，尤其涉及一种高精地图数据处理方法、行车导航方法，以及对应的装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，高精地图的数据产品也在不断迭代完善，迭代方向主要朝着精度提升和立体感增强两个角度。
[0003]由于高精地图的实际使用对象是自动驾驶车辆的硬件设备，而常规通过航拍以倾斜摄影测量方式获取到的高维的高精地图数据，因其数据量庞大，车载的硬件设备的存储能力和计算性能均无法满足实际的自动驾驶要求。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种高精地图数据处理方法、行车导航方法，以及对应的装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种高精地图数据处理方法，包括：获取以点和线形式描述车道区域地图信息的第一高精地图数据；对第一高精地图数据中的线数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图数据处理方法，包括：获取以点和线形式描述车道区域地图信息的第一高精地图数据；对所述第一高精地图数据中的线数据进行曲线平滑处理，得到第二高精地图数据；对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以面和/或三维立体形态描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以三维立体形态描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据，包括：针对所述第二高精地图数据中的车道护栏线，确定所述车道护栏线的平面延伸方向和第一延伸量；将所述车道护栏线沿所述平面延伸方向延伸所述第一延伸量，得到车道护栏面；确定所述车道护栏面的高度延伸方向和第二延伸量；将所述车道护栏面沿所述高度延伸方向延伸所述第二延伸量，得到立体车道护栏；生成包含所述立体车道护栏的第三高精地图数据。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：响应于两个目标车道护栏面之间存在连接缝隙，分别延伸所述目标车道护栏面的边缘线，得到延伸的边缘线的交点；其中，两个所述目标车道护栏面分别由两条相连的目标车道护栏线进行升维操作得到；基于所述交点将两个所述目标车道护栏面拼接为一个完整的新车道护栏面。4.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以面形式描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据，包括：针对所述第二高精地图数据中的车道分界线，确定两个相邻且平行的目标车道分界线；沿所述目标车道分界线的垂直方向分别连接两个所述目标车道分界线的上边缘和下边缘，得到封闭的车道面；生成包含各个车道的车道面的第三高精地图数据。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，还包括：获取与所述车道区域对应的第一实景图像；利用所述第一实景图像确定对所述第二高精地图数据进行升维操作时的升维参数。6.一种高精地图数据处理方法，包括：获取以点和线形式描述车道区域地图信息的第一高精地图数据；对所述第一高精地图数据中的线数据进行曲线平滑处理，得到第二高精地图数据；对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以面和/或三维立体形态描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据；获取以点和线形式描述其它区域地图信息的第一标准地图数据；其中，所述第一标准地图数据的精度低于所述第一高精地图数据的精度，所述其它区域地图信息是除所述车道区域外的其它区域的地图信息；对所述第一标准地图数据进行升维操作，构建以面和/或三维立体形态描述所述其它区域地图信息的第二标准地图数据；融合所述第二标准地图数据和所述第三高精地图数据，得到全区域地图数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以三维立体形态描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据，包括：针对所述第二高精地图数据中的车道护栏线，确定所述车道护栏线的平面延伸方向和第一延伸量；将所述车道护栏线沿所述平面延伸方向延伸所述第一延伸量，得到车道护栏面；确定所述车道护栏面的高度延伸方向和第二延伸量；将所述车道护栏面沿所述高度延伸方向延伸所述第二延伸量，得到立体车道护栏；生成包含所述立体车道护栏的第三高精地图数据。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：响应于两个目标车道护栏面之间存在连接缝隙，分别延伸所述目标车道护栏面的边缘线，得到延伸的边缘线的交点；其中，两个所述目标车道护栏面分别由两条相连的目标车道护栏线进行升维操作得到；基于所述交点将两个所述目标车道护栏面拼接为一个完整的新车道护栏面。9.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以面形式描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据，包括：针对所述第二高精地图数据中的车道分界线，确定两个相邻且平行的目标车道分界线；沿所述目标车道分界线的垂直方向分别连接两个所述目标车道分界线的上边缘和下边缘，得到封闭的车道面；生成包含各个车道的车道面的第三高精地图数据。10.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述第一标准地图数据进行升维操作之前，还包括：统一所述第二高精地图数据和所述第一标准地图数据在相接位置上的高度信息。11.根据权利要求6
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10任一项所述的方法，还包括：获取与所述车道区域对应的第一实景图像和与所述其它区域对应的第二实景图像；利用所述第一实景图像确定对所述第二高精地图数据进行升维操作时的升维参数；利用所述第二实景图像确定对所述第一标准地图数据进行升维操作时的升维参数。12.一种行车导航方法，包括：响应于接收到行车导航请求，确定当前位置；基于第三高精地图数据或全区域地图数据呈现与所述当前位置对应的行车导航信息；其中，所述第三高精地图数据根据权利要求1
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5任一项所述的高精地图数据处理方法得到、所述全区域地图数据根据权利要求6
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11任一项所述的高精地图数据处理方法得到。13.一种高精地图数据处理装置，包括：第一高精地图数据获取单元，被配置成获取以点和线形式描述车道区域地图信息的第一高精地图数据；曲线平滑处理单元，被配置成对所述第一高精地图数据中的线数据进行曲线平滑处理，得到第二高精地图数据；第一升维操作单元，被配置成对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以面和/或三维立体形态描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一升维操作单元包括被配置成对所述第二高精地图数据进行升维操作，构建以三维立体形态描述所述车道区域地图信息的第三高精地图数据的第一升维子单元，所述第一升维子单元被进一步配置成：针对所述第二高精地图数据中的车道护栏线，确定所述车道护栏线的平面延伸方向和第一延伸量；将所述车道护栏线沿所述平面延伸方向延伸所述第一延伸量，得到车道护栏面；确定所述车道护栏面的高度延伸方向和第二延伸量；将所述车道护栏面沿所述高度延伸方向延伸所述第二延伸量，得到立体车道护栏；生成包含所述立体车道护栏的第三高精地图数据。15.根据权利要求14所述的装置，还包括：边缘线延伸单元，被配置成响应于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：