车道线拟合方法及装置、电子设备、介质及车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种车道线拟合方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及图像处理、计算机视觉等技术领域，可应用于智能驾驶和增强现实AR场景。实现方案为：获取包括车道线区域和背景区域的第一图像，车道线区域像素点为第一像素值，背景区域像素点为第二像素值；基于第一图像中具有第一像素值的像素点确定待拟合像素点集；对待拟合像素点集中的像素点进行拟合，以得到内点数量大于第一阈值且内点数量最多的一条曲线；删除待拟合像素点集中距离拟合得到的曲线在第三阈值范围内的像素点，以更新待拟合像素点集；基于预设条件获得一条或多条曲线；以及基于获得的一条或多条曲线确定拟合后得到的车道线。后得到的车道线。后得到的车道线。

【技术实现步骤摘要】
车道线拟合方法及装置、电子设备、介质及车辆


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及图像处理、计算机视觉等
，可应用于智能驾驶和增强现实AR场景，具体涉及一种车道线拟合方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。

技术介绍

[0002]人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术:人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
[0003]随着人工智能相关技术的发展与应用，越来越多的领域显露出对智能化、自动化技术的强烈需求，其中自动驾驶和AR导航领域就是其中非常有代表性的领域。无论是自动驾驶还是AR导航，通常需要完成实时的车道线识别。因此，如何完成实例级别的通用车道线的拟合成为关键。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种车道线拟合方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车道线拟合方法，包括：获取对包括车道线的图像进行语义分割所得到的第一图像，所述第一图像包括车道线区域和背景区域，其中，所述背景区域为所述第一图像中除所述车道线区域之外的区域，所述车道线区域包括多个具有第一像素值的像素点，所述背景区域包括多个具有第二像素值的像素点；基于所述第一图像中的具有第一像素值的像素点确定待拟合像素点集；对所述待拟合像素点集中的多个像素点进行拟合，以得到内点数量大于第一阈值且所述内点数量最多的一条曲线，其中，所述内点为所述待拟合像素点集中距离拟合得到的曲线在第二阈值范围内的像素点；删除所述待拟合像素点集中距离所述拟合得到的曲线在第三阈值范围内的像素点，以更新所述待拟合像素点集；基于预设条件，获得一条或多条曲线；以及基于所获得的所述一条或多条曲线确定拟合后所得到的车道线。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种车道线拟合装置，包括：第一获取单元，配置为获取对包括车道线的图像进行语义分割所得到的第一图像，所述第一图像包括车道线区域和背景区域，其中，所述背景区域为所述第一图像中除所述车道线区域之外的区域，所述车道线区域包括多个具有第一像素值的像素点，所述背景区域包括多个具有第二像素值的像素点；第一确定单元，配置为基于所述第一图像中的具有第一像素值的像素点确定待拟合像素点集；拟合单元，配置为对所述待拟合像素点集中的多个像素点进行拟合，以得到内点数量大于第一阈值且所述内点数量最多的一条曲线，其中，所述内点为所述待拟合像素
点集中距离拟合得到的曲线在第二阈值范围内的像素点；删除单元，配置为删除所述待拟合像素点集中距离所述拟合得到的曲线在第三阈值范围内的像素点，以更新所述待拟合像素点集；第二获取单元，配置为基于预设条件，获得一条或多条曲线；以及第二确定单元，配置为基于所获得的所述一条或多条曲线确定拟合后所得到的车道线。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开所述的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所述的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括跟公开所述的电子设备。
[0011]根据本公开的一个或多个实施例，在每次拟合之后，删除本次拟合过程所得到的曲线周围的内点以更新待拟合像素点集，从而适应性获得一条或多条车道线，既能够适应多种应用场景，还提高了拟合效率，满足实时性要求。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0014]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0015]图2示出了根据本公开的实施例的车道线拟合方法的流程图；
[0016]图3示出了根据本公开的一个实施例的车道线拟合方法的流程图；
[0017]图4示出了根据本公开的实施例的第一图像的示意图；
[0018]图5示出了根据本公开的一个实施例的基于坐标信息确定端点并确定相应车道线的示意图；
[0019]图6示出了根据本公开的另一个实施例的确定一条或多条曲线的端点的流程图；
[0020]图7示出了根据本公开的另一个实施例的基于坐标信息确定端点并确定相应车道线的示意图；
[0021]图8示出了根据本公开的实施例的对图4所示的第一图像进行车道线拟合后所输出的图像的示意图；
[0022]图9示出了根据本公开的实施例的车道线拟合装置的结构框图；以及
[0023]图10示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种
细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0025]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0026]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0027]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0028]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线拟合方法，包括：获取对包括车道线的图像进行语义分割所得到的第一图像，所述第一图像包括车道线区域和背景区域，其中，所述背景区域为所述第一图像中除所述车道线区域之外的区域，所述车道线区域包括多个具有第一像素值的像素点，所述背景区域包括多个具有第二像素值的像素点；基于所述第一图像中的具有第一像素值的像素点确定待拟合像素点集；对所述待拟合像素点集中的多个像素点进行拟合，以得到内点数量大于第一阈值且所述内点数量最多的一条曲线，其中，所述内点为所述待拟合像素点集中距离拟合得到的曲线在第二阈值范围内的像素点；删除所述待拟合像素点集中距离所述拟合得到的曲线在第三阈值范围内的像素点，以更新所述待拟合像素点集；基于预设条件，获得一条或多条曲线；以及基于所获得的所述一条或多条曲线确定拟合后所得到的车道线。2.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一图像中的具有第一像素值的像素点确定待拟合像素点集包括：对所述车道线区域进行骨架提取，以将所提取的骨架区域中的具有第一像素值的像素点确定为待拟合像素点集。3.如权利要求1所述的方法，其中，基于所获得的所述一条或多条曲线确定拟合后所得到的车道线包括：基于所获得的所述一条或多条曲线，分别确定所述一条或多条曲线在所述第一图像中的端点；以及基于所述端点以及所述一条或多条曲线，确定拟合后所得到的一条或多条车道线。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述第一图像包括像素点的坐标信息，并且其中，分别确定所述一条或多条曲线在所述第一图像中的端点包括：对于所述一条或多条曲线中的每条曲线：获取该曲线在所述第一图像中所经过的具有第一像素值的像素点的坐标信息；以及基于所述坐标信息确定在X方向或Y方向上具有最大值的像素点以及在所述X方向或Y方向上具有最小值的像素点，以作为该曲线在所述第一图像中的端点。5.如权利要求3所述的方法，其中，所述第一图像包括像素点的坐标信息，并且其中，分别确定所述一条或多条曲线在所述第一图像中的端点包括：对于所述一条或多条曲线中的每条曲线：获取第一图像中距离该曲线在第四阈值范围内的具有第一像素值的像素点的坐标信息；基于所述坐标信息确定在X方向或Y方向上具有最大值的像素点以及在所述X方向或Y方向上具有最小值的像素点；以及确定该曲线上的其坐标信息在所述X方向或Y方向上具有所述最大值的像素点以及在所述X方向或Y方向上具有所述最小值的像素点，以作为该曲线在所述第一图像中的端点。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第三阈值不小于所述第二阈值。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述拟合后所得到的车道线包括实线和虚线中的至
少一种。8.一种车道线拟合装置，包括：第一获取单元，配置为获取对包括车道线的图像进行语义分割所得到的第一图像，所述第一图像包括车道线区域和背景区域，其中，所述背景区域为所述第一图像中除所述车道线区域之外的区域，所述车道线区域包括多个具有第一像素值的像素点，所述背景区域包括多个具有第二像素值的像素点；第一确定单元，配置为基于所述第一图像中的具有第一像素值的像素点确定待...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩文华，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：