【技术实现步骤摘要】
一种可行驶区域检测方法、装置及设备
[0001]本申请涉及自动驾驶感知
，尤其涉及一种可行驶区域检测方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶技术是一个复杂的工程体系，需要各个模块相互配合才能全方位保证驾驶的安全性。其中，可行驶区域(Free Space)检测技术是自动驾驶系统的关键技术之一，可以为路径规划和行为决策等后端模块提供依据。目前相机图像和激光雷达点云是用来检测可行驶区域主要的数据输入源。基于图像来提取可行驶区域方法中，使用的颜色或纹理特征易受光照和天气的干扰，三维信息的缺失也限制了此类算法在不同场景的适应性。而激光雷达能够实时精准地提供丰富的道路环境数据，具有数据维度高、深度信息准确、响应频率快和检测精度高的优点。
[0003]目前基于激光点云检测可行驶区域的方法通常为利用激光雷达获取点云后，对所有点云进行地面平面拟合，并划分为多个扇形区域后在各扇形区域根据高度阈值的方法进行可驾驶区域的检测，这种方法并不适用于不平整或者起伏频繁的复杂路况，且整体拟合平面的方式对斜坡等的鲁棒性较差；另一种方法...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，包括：利用激光雷达获取目标检测区域的三维点云，并利用语义分割网络确定三维点云中每个点的类型标签，所述类型标签包括地面、地面物体；以激光雷达的位置确定为坐标原点，将所述三维点云划分为不同的扇形区域，并对各扇形区域按照点距离原点的距离划分为不同栅格；对各扇形区域进行栅格遍历，基于栅格中包含的点的类型标签确定各扇形区域的可行驶区域的边界点；对各边界点进行分段拟合，并对分段拟合后的边界线按照预设间隔进行重采样，确定可行驶区域的包络点集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述三维点云划分为不同的扇形区域，并对各扇形区域按照点距离原点的距离划分为不同栅格，包括：将所述激光雷达对准方向确定为参考方向，根据所述三维点云中点相对参考方向的偏差角度，将每个点划分到对应扇形区域中；根据各扇形区域中每个点与所述坐标原点的距离，将所述扇形区域中每个点划分到对应栅格中。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对各扇形区域进行栅格遍历，基于栅格中包含的点的类型标签确定各扇形区域的可行驶区域的边界点，包括：按照不同扇形区域相对参考方向的偏差角度，依次对每个扇形区域内的栅格按照与所述坐标原点的距离由近至远的顺序进行遍历；遍历至包含类型标签为地面物体的点的栅格，确定所述栅格内点的高度满足边界区域条件时，从栅格中确定出当前扇形区域的可行驶区域的边界点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述栅格内点的高度满足边界区域条件，包括如下任一项：所述栅格内点的平均高度大于设定高度阈值；所述栅格内点的最大高度差大于设定高度阈值；所述栅格与上一个栅格内点的平均高度差大于设定高度阈值；所述栅格内存在类型标签为地面物体的点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从栅格中确定出当前扇形区域的可行驶区域的边界点，包括：确定当前栅格中包含类型标签不同的点，将当前栅格中类型标签为地面且相对参考方向的偏差角度最大/小的点确定为当前扇形区域的可行驶区域的边界点；确定当前栅格中仅包含类型标签为地面物体的点，将当前栅格中类型标签为地面物体且相对参考方向的偏差角度最大/小的点确定为当前扇形区域的可行驶区域的边界点。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：对目标检测区域的三维点云进行平面拟合，确定目标检测区域内基准地面的位置，并确定各栅格内的每个点基于所述基准地面的相对高度；根据所述相对高度确定各栅格内点的平均高度、点的最大高度差、与上一个栅格内点的平均高度差。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，遍历至包含的点的类型标签不同且包含地
面或者类型标签包含地面物体的栅格之前，还包括：确定存在空栅格，判断所述空栅格是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘奇，张灿，王文爽，赵天坤，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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