【技术实现步骤摘要】
车辆失稳状态的补救方法、救援方法、装置、设备及介质
[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆失稳状态的补救方法、救援方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]车胎作为内部填充空气的橡胶制品具备一定的耐受限制，超过其耐受限制后即会爆胎，车辆在行驶过程的突然爆胎会导致车辆瞬间处于失稳状态，易发生交通事故。
[0003]车辆在自动驾驶过程中多通过胎压传感器监测车胎内的气压，以根据车胎气压变化确定车胎是否漏气，进而确定车辆是否处于失稳状态。但当胎压传感器损坏时，通过上述方式则无法获知车辆是否处于失稳状态。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种车辆失稳状态的补救方法、救援方法、装置、设备及介质，用于解决自动驾驶车辆在胎压传感器损坏时无法获知车辆是否处于失稳状态的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车辆失稳状态的补救方法，应用于位于车辆编队内的车辆，所述方法包括：
[0006]获取所述车辆的转向力矩和车身参数；其中，所述车身参数至少包括所述车辆的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆失稳状态的补救方法，其特征在于，应用于位于编队内的车辆，所述方法包括：获取所述车辆的转向力矩和车身参数；其中，所述车身参数至少包括所述车辆的横摆角加速度、车轮轮速以及方向盘转角；根据第一时段内的转向力矩的变化，以及第二时段内所述车身参数的变化确定所述车辆的状态；若确定所述车辆处于失稳状态，则根据所述车辆在编队中的位置从所述车辆编队中确定救援车辆；向所述救援车辆发送救援请求信息，所述救援请求信息用于指示所述救援车辆在指定位置向所述车辆施加用于平衡所述失稳状态的作用力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一时段内的转向力矩的变化，以及第二时段内所述车身参数的变化确定本车是否处于失稳状态，包括：若本车满足下述任一条件，则确定本车处于所述失稳状态：条件一，所述第一时段内，所述转向力矩的变化大于转向阈值；条件二，所述第二时段内，所述横摆角加速度大于第一参数阈值，且所述车轮轮速大于第二参数阈值，且所述方向盘转角大于第三参数阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆的音频采集装置采集到的声音信息确定本车是否存在车轮爆胎情况，若存在则确定所述车辆处于所述失稳状态；其中，所述声音信息包括音强和音频中的至少一种。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若监测到所述车辆编队内存在处于所述失稳状态的目标车辆，则根据所述目标车辆在所述车辆编队内的位置确定用于救援所述目标车辆的待通知车辆；向所述待通知车辆发送表征所述目标车辆处于所述失稳状态的提示信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于监测所述车辆编队内与所述车辆相邻且位于所述车辆前方的第一车辆的行驶轨迹；所述第二传感器用于监测所述车辆编队内与所述车辆相邻且位于所述车辆后方的第二车辆的行驶轨迹；通过下述方式确定所述目标车辆：根据所述第一传感器反馈的所述第一车辆的行驶轨迹确定所述第一车辆是否处于本车所在车道的目标区域内，若未处于所述目标区域内则确定所述第一车辆为所述目标车辆；根据所述第二传感器反馈的所述第二车辆的行驶轨迹确定所述第二车辆是否处于本车所在车道的目标区域内，若未处于所述目标区域内则确定所述第二车辆为所述目标车辆。6.一种针对失稳车辆的救援方法，其特征在于，所述方法包括：响应于救援请求信息，确定待救援车辆的行驶信息；其中，所述行驶信息至少包括所述待救援车辆的失稳方向、失稳时刻的瞬时车速、制动车速和航向角；
根据所述瞬时车速和所述制动车速确定所述待救援车辆从所述失稳时刻到制动结束的过程中每一预设时间单位的目标车速；沿所述待救援车辆航向角方向行驶至相对于所述待救援车辆的第一救援位置后，根据所述目标车速调整本车车速；其中，本车在所述第一救援位置处的转向轴与所述待救援车辆的第一目标点处于同一水平线；所述第一目标点为所述待救援车辆的车头与车体水平时所述车头...
【专利技术属性】
技术研发人员：沙飞，张祖豪，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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