【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】调整载具传感器视场体积
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开要求于2020年12月18日提交的美国非临时申请第17/126,231号的优先权，该申请要求于2019年12月23日提交的美国临时申请第62/952,879号的优先权，其全部内容通过引用被合并于此。本公开还涉及于2020年8月25日提交的美国专利申请第17/002,092号，其要求美国临时申请第62/952,879号的优先权。美国专利申请第17/002,092号的全部内容通过引用被合并于此。
技术介绍
[0003]载具能够被配置为在自主模式下操作，在该模式下，载具在驾驶员很少或没有输入的情况下在环境中导航。这种自主载具能够包括一个或多个系统(例如，传感器和相关联的计算设备)，这些系统被配置为检测关于其中载具操作的环境的信息。载具及其相关联的计算机实现的控制器使用检测到的信息在环境中导航。例如，如果系统(或多个)检测到载具正在接近由计算机实现的控制器确定的障碍物，则控制器调整载具的方向控制以使载具绕过障碍物。
[0004]例如，自主载具可以包括激光、声纳、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：从与自主载具相关联的一个或多个传感器接收在第一环境条件期间与自主载具的环境中的目标对象相关联的传感器数据，其中，一个或多个传感器中的至少一个传感器可配置为与多个操作视场体积中的一个相关联，并且其中，每个操作视场体积表示空间，在所述空间内，至少一个传感器被预期以最小置信度水平检测自主载具外部的对象；基于传感器数据，确定与目标对象相关联的至少一个参数；确定传感器数据和过去的传感器数据之间的至少一个参数的退化，其中，过去的传感器数据在不同于第一环境条件的第二环境条件期间与环境中的目标对象相关联；以及基于所确定的至少一个参数的退化，将至少一个传感器的操作视场体积调整到多个操作视场体积中不同的一个。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述退化基于一个或多个传感器中的第一传感器的传感器数据，并且其中，调整操作视场体积包括调整一个或多个传感器中的第二传感器的操作视场体积。3.根据权利要求2所述的方法，其中，第一传感器是相机，并且其中，第二传感器是lidar传感器。4.根据权利要求2所述的方法，其中，第一传感器是lidar传感器，并且其中，第二传感器是相机。5.根据权利要求2所述的方法，其中，第一传感器和第二传感器是相对于载具处于不同位置处的相同类型的传感器6.根据权利要求1所述的方法，其中，第一环境条件是下雨条件、有雾条件或下雪条件中的一个或多个，并且其中，第二环境条件是晴朗天气条件。7.根据权利要求1所述的方法，其中，传感器数据和过去的传感器数据在一天的相同时间或一天的相同部分期间各自与目标对象相关联。8.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或多个传感器包括一个或多个相机，其中，传感器数据包括一个或多个图像，其中，过去的传感器数据包括一个或多个过去的图像，并且其中，至少一个参数包括比较目标对象和在一个或多个图像中描绘的地平线的值。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述值是对比度。10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：计算一个或多个图像的第一傅立叶变换；计算一个或多个过去的图像的第二傅立叶变换；以及计算第一傅立叶变换中与目标对象相对应的一个或多个第一区域与第二傅立叶变换中与目标对象相对应的一个或多个第二区域的一个或多个比率，其中，确定传感器数据和过去的传感器数据之间的至少一个参数的退化包括基于所计算的一个或多个比率并且进一步基于目标对象到一个或多个相机的距离来确定目标对象和地平线之间的对比度的退化。11.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：
计算一个或多个图像的第一傅立叶变换；计算一个或多个过去的图像的第二傅立叶变换；计算(i)第一傅立叶变换中与目标对象相对应并且进一步与环境中位于到一个或多个相机的距离与目标对象到一个或多个相机的距离大致相同处的其他部分相对应的第一多个区域与(ii)第二傅立叶变换中与目标对象相对应并且进一步与环境的所述其他部分相对应的第二多个区域的比率，其中，第一多个区域和第二多个区域具有相同数量的区域；以及将平均比率计算为多个比率的总和除以区域数量，其中，确定传感器数据和过去的传感器数据之间的至少一个参数的退化包括基于所计算的平均比率并且进一步基于目标对象到一个或多个相机的距离来确定目标对象和地平线之间的对比度的退化。12.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：将二维边缘检测核与一个或多个图像进行卷积，以确定一个或多个图像中的第一边缘强度；将二维边缘...
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