太阳炫光下的安全自主驾驶操作制造技术

本发明专利技术涉及一种在太阳眩光(2)的情况下用于本车辆(1)的安全的、至少半自主驾驶操作的方法，包括以下步骤：由计算系统检查本车辆(1)的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光(2)造成眩目(10)；如果是(T)，由本车辆(1)的检测系统检测环境信息(20)；由计算系统检查至少一个动态对象(3)的存在的环境信息，该动态对象适于在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳眩光(2)(30)；如果是(T)，则由计算系统检查本车辆(1)是否能够以使得至少一个动态对象(3)在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳眩光(2)的方式执行驾驶操纵(40)；如果是(T)，则执行驾驶操纵(50)。本发明专利技术还涉及一种驾驶支持系统，包括用于执行该方法的步骤的装置。此外，本发明专利技术涉及一种包括驾驶支持系统的车辆。此外，本发明专利技术涉及包括指令的计算机程序，当计算机执行该程序时，该指令使计算机执行该方法的步骤。此外，本发明专利技术涉及数据载体信号和计算机可读介质。本发明专利技术涉及数据载体信号和计算机可读介质。本发明专利技术涉及数据载体信号和计算机可读介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】太阳炫光下的安全自主驾驶操作


[0001]本专利技术涉及一种太阳炫光的情况下用于安全的、至少半自主驾驶操作的方法。
[0002]本专利技术还涉及一种驾驶支持系统，包括用于执行该方法的步骤的装置。
[0003]此外，本专利技术涉及一种包括驾驶支持系统的车辆。
[0004]此外，本专利技术涉及包括指令的计算机程序，当计算机执行该程序时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。
[0005]此外，本专利技术涉及一种计算机程序传输的数据载体信号。
[0006]此外，本专利技术涉及包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。

技术介绍

[0007]具有驾驶支持系统的自主车辆的传感器，特别地是摄像头，通常会例如在车辆正前方受到太阳照射时的眩光影响。这特别地发生在日出和日落期间，因为太阳在地平线上很低，因此如果车辆方向指向太阳，则直接面对前传感器。因此，每个传感器和图像处理算法检测环境和道路车道的能力受到负面影响。因此，自动驾驶支持系统可能做出错误的决定，并且难以正确地保持其轨迹。
[0008]当前通常的解决方案包括增加图像传感器的动态范围以处理亮度，从而增加传感器成本，并且集成诊断逻辑以警告自动驾驶仪传感器感知受到影响，从而降低自动驾驶支持系统的可用性。如果驾驶支持系统估计光线条件难以确保安全的自主驾驶，它会请求预备接管用户(fallback ready user)接管控制。
[0009]德国公开文献DE 10 2012 105 659 A1在其第[0007]和[0009]段中公开了一种用于确定太阳位置的检测机构。然而，该文献没有公开该结构的具体技术细节。然而，DE 10 2012 105 659 A1提出了通过百叶窗遮盖车辆窗户的眩光作为补救措施，参见第[0017]和[0018]段。
[0010]虽然这对驾驶员可能是有利的，但是这不足以允许以车辆接收足够精确的数据用于自主驾驶的方式安全可靠地检测窗帘式检测系统。

技术实现思路

[0011]本专利技术的一个目的是提供一种克服前述缺点的在太阳炫光的情况下用于的安全的、至少半自主驾驶操作的方法、驾驶支持系统、车辆、计算机程序、数据载体信号和计算机可读介质。
[0012]该目的是通过独立权利要求实现的。从属权利要求中给出了有利的实施例。
[0013]具体地，本专利技术提供了一种在太阳炫光的情况下用于本车辆(ego vehicle)的安全的、至少半自主的、优选自主的驾驶操作的方法，包括以下步骤:
[0014]由计算系统检查本车辆的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光造成眩目；
[0015]如果是，则由本车辆的检测系统检测环境信息；
[0016]由计算系统检查至少一个动态对象的存在的环境信息，该动态对象适于在本车辆的驾驶操作期间拦截太阳眩光；
[0017]如果是，则由计算系统检查所述本车辆是否能够以使得所述至少一个动态对象在所述本车辆的驾驶操作期间拦截太阳眩光的方式执行驾驶操纵；
[0018]如果是，则执行驾驶操纵。
[0019]优选的是，前述方法步骤的顺序可以改变，除非前述顺序在技术上是必要的。然而，方法步骤的前述顺序是特别优选的。
[0020]优选地，本专利技术方法的最后步骤或任一步骤或所有步骤在车辆中或在车辆中执行。
[0021]在下文中，本专利技术的基本构思和所要求保护的专利技术主题的各个元件根据它们在权利要求组中的命名来解释，并且进一步在下文中，描述了本专利技术主题的特别优选的实施例。任何解释都是描述性的和优选的，但不是限制性的例子。
[0022]本专利技术的基本构思是，车辆中的自动化系统调整其行驶轨迹并使用周围环境来最小化太阳对一个或多个传感器、特别地是前部或后部传感器的影响。为此，建议该车辆使用另一车辆遮挡太阳并保持能够看到车辆前方环境。
[0023]本专利技术通过避免通常导致驾驶员不得不接管车辆驾驶的传感器炫目情况，增加了驾驶支持系统的可用性。它还通过避免传感器(特别地是前摄像头)的感知退化，确保更平稳、更舒适的控制。最终，它还将通过使用具有非常高的动态范围的成像器来避免增加传感器的成本。这意味着至少一个传感器，优选几个传感器，特别地是位于车辆前部区域的传感器，不会被太阳造成炫光。本专利技术提出，在这种情况下，车辆寻找另一辆车作为遮挡太阳的屏蔽。
[0024]因此消除了太阳眩光，特别是对于驾驶员和/或本车辆的各检测系统。在车辆处对太阳炫光的拦截是指太阳炫光在检测系统上闪耀。
[0025]本专利技术的预期目的是在操纵和轨迹规划器中增加一逻辑，即计算系统，用于车辆寻找一条避开地平线太阳的车道。
[0026]因此，优选集成以下模块:太阳眩光检测器，用于检测检测系统是否由太阳产生眩光；用于检测车辆受太阳影响较小的遮蔽位置的计算系统；决定朝着遮蔽的驾驶位置进行操纵的计算系统。
[0027]根据本专利技术的修改实施例，假定：如果
[0028]检查本车辆的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光造成眩目；
[0029]检查至少一个动态对象的存在的环境信息，该动态对象适于在本车辆的驾驶操作期间拦截太阳眩光；或者
[0030]检查本车辆是否能够以使得至少一个动态对象在本车辆的驾驶操作期间拦截太阳炫光的方式执行驾驶操纵；
[0031]被确定为“否”，则执行新的检查：本车辆的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光造成眩目。该措施的目的是要确保在本车辆的驾驶操纵无法消除太阳眩光的情况下，尽早检测太阳炫光是否仍然存在。因此，只要太阳眩光仍然存在，本车辆就尽可能快地执行驾驶操纵。这是一项加强安全的措施。
[0032]根据本专利技术的修改实施例，提供了
[0033]检测至少一个动态对象的存在的环境信息，该动态对象适于在本车辆的驾驶操作期间拦截太阳眩光；和
[0034]检查本车辆是否能够以使得至少一个动态对象在本车辆的驾驶操作期间拦截太阳炫光的方式执行驾驶操纵；
[0035]包括由计算系统执行的至少以下共用步骤:
[0036]确定所有动态对象；
[0037]确定每个动态对象的保护区域，由此在本车辆在保护区域内行驶期间，相应的动态对象拦截太阳眩光；
[0038]将一个或多个保护区域分为优先保护区域和风险保护区域；
[0039]选择优先保护区域以执行所述操纵。因此，保护区域被细分为优先保护区域和风险保护区域。基本上，保护区域是车辆检测系统的一个或多个传感器，优选检测系统的所有传感器，不暴露于太阳照射的那些区域。这特别地是通过形成保护区域的动态对象用作屏蔽或者类似地用作阴影提供者来实现的。优先保护区域是本车辆能够跟随动态对象而不直接损害驾驶安全性和舒适性的保护区域。相应地，风险保护区域是在不直接损害驾驶安全性和舒适性的情况下，本车辆不能跟随动态对象的那些保护区域。所有动态对象的确定定义了可由检测系统检测的动态对象和/或可由外部检测系统检测的动态对象。因此，选择优先保护区域，在该优先保护区域中，本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在太阳眩光(2)的情况下用于本车辆(1)的安全的、至少半自主驾驶操作方法，包括以下步骤:
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由计算系统检查本车辆(1)的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光(2)造成眩目(10)；
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如果是(T)，则由本车辆(1)的检测系统检测环境信息(20)；
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由计算系统检查至少一个动态对象(3)的存在的环境信息，该动态对象适于在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳炫光(2)(30)；
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如果是(T)，则由计算系统检查本车辆(1)是否能够以使得至少一个动态对象(3)在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳炫光(2)的方式执行驾驶操纵(40)；
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如果是(T)，则执行驾驶操作(50)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以下情况：
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检查本车辆(1)的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光(2)造成眩目(10)；
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检查至少一个动态对象(3)的存在的环境信息，该动态对象适于在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳眩光(2)(30)；或者
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检查本车辆(1)是否能够以使得至少一个动态对象(3)在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳炫光(2)的方式执行驾驶操纵(40)；被确定为“否”(F)，则执行新的检查：本车辆(1)的一个或多个车辆传感器是否被太阳眩光(2)造成眩目(10)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于检查至少一个动态对象(3)的存在的环境信息，该动态对象适合于在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳炫光(2)(30)；和检查本车辆(1)是否能够以使得至少一个动态对象(3)在本车辆(1)的驾驶操作期间拦截太阳炫光(2)的方式执行驾驶操纵(40)；包括由计算系统执行的至少以下共用步骤:
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确定所有动态对象(3)；
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确定每个动态对象(3)的保护区域(4)，由此在本车辆(1)在保护区域(4)内行驶期间，相应的动态对象(3)拦截太阳眩光(2)；
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将一个或多个保护区域(4)分类为优先保护区域和风险保护区域；
‑
选择优先保护区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：F威廉，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：