【技术实现步骤摘要】
一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法
[0001]本专利技术属于汽车
，具体的说是一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法。
技术介绍
[0002]目前在汽车“新四化”的推进下，汽车的智能化水平不断地提高，自动驾驶技术愈发成熟；在一些封闭的、特定的场景下，无人驾驶车辆已经得到试运行，在一定程度上可为人们生活提供便利；城市道路的整洁度是衡量城市文明建设程度的重要指标之一，完成该部分区域的清扫工作通常会消耗大量的人力和财力；随着无人清扫车技术愈发成熟，从技术层面上无人清扫车可以代替人去完成城市主干道路的清扫工作，然而由于非机动车道和人行道上通常会设有树木、道路照明灯、指示牌等设施，所以无人清扫车在该区域的路径规划工作十分困难，清扫过程中会存在清扫盲区，因此，对这部分区域的清扫工作无法实现无人清扫车全自主化作业，仍需要人力介入。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供了一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法，让清扫车能够判别出清扫工人当前情况下的工作意图，尽可能实时地配合清扫工人完成清扫工...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种半自主交互式无人清扫车清扫系统，其特征在于，包括：车辆动力模块，用于对半自主交互式无人清扫车提供动力；清扫作业模块，用于完成常规的清扫工作；清扫工人工作识别模块，用于检测清扫工人的工作意图；人车交互式共扫模块，用于在盲区部分，半自主交互式无人清扫车配合清扫工人进行清扫工作；所述车辆动力模块、清扫作业模块、清扫工人工作识别模块和人车交互式共扫模块均由半自主交互式无人清扫车内安装的主控制器进行控制，所述主控制器与车内的CAN总线相连接。2.一种半自主交互式无人清扫车清扫方法，通过一种半自主交互式无人清扫车清扫系统实现，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、车辆动力模块触发，半自主交互式无人清扫车启动；步骤二、清扫作业模块触发，半自主交互式无人清扫车做清扫前的准备工作；步骤三、半自主交互式无人清扫车在指定的路段内进行清扫工作；步骤四、清扫工人工作识别模块触发，检测清扫工人的工作意图；步骤五、人车交互式共扫模块触发，判断是否需要半自主交互式无人清扫车进行协同清扫工作，若需要执行步骤六，否则返回步骤三；步骤六、清扫工人和半自主交互式无人清扫车配合完成道路盲区的协同清扫工作，若此时半自主交互式无人清扫车已到达规划道路终点则继续执行步骤七，否则返回步骤三；步骤七、半自主交互式无人清扫车完成单次的清扫任务，从终点返回起点，半自主交互式无人清扫车对规定路段进行往复清扫作业。3.根据权利要求1所述的一种半自主交互式无人清扫车清扫方法，其特征在于，所述步骤二中清扫前的准备工作为：对工作路段进行环境数据采集，建立环境地图，并且将环境数据进行分类、融合，为半自主交互式无人清扫车进行路径规划，及时避障。4.根据权利要求1所述的一种半自主交互式无人清扫车清扫方法，其特征在于，所述步骤四的具体方法如下：在半自主交互式无人清扫车的两侧上方会各设置一个双目摄像头，采用HOG即方向梯度直方图和SVM即支持向量机的检测方法对双目摄像头采集的图像进行处理分析，在半自主交互式无人清扫车上还设置车载GPS接收端，以半自主交互式无人清扫车为中心在半径为Rs≤S1+S2的范围内，其中，S1为非机动车道的道路宽度；S2为人行道的道路宽度；若能通过GPS接收端接收到清扫工人的手机端发出来的位置信号，那么即判定检测出的行人即为清扫工人；当从图像中同时检测出清扫工人和道路参考物时，系统程序会默认为此时清扫工人进行盲区清扫工作，向人车交互式共扫模块输出工作意图，具体为：41)对摄像头拍摄到的清扫工人和道路盲区图像信息进行修裁并缩放到固定的尺寸，将输入的彩色图像进行灰度处理和Gamma校正，随后进行梯度计算，梯度计算定义如下：G
x
(x,y)＝H(x+1,y)
‑
H(x
‑
1,y)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)G
y...
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