【技术实现步骤摘要】
一种仿生四足行走智能旋耕除草装置及实现方法
[0001]本专利技术涉及大田作物植保智能装备和农业机器人
，具体涉及一种仿生四足行走智能旋耕除草装置及实现方法。
技术介绍
[0002]杂草是可持续农业生产的主要制约因素之一，杂草对农作物的生长发育有极大的危害，杂草每年在农业生产中造成巨大的经济损失，也会造成农田虫害的爆发，目前在农业生产过程中，主要是采取人工、喷洒除草剂和火烧的方式进行田间除草作业，这种除草方式不仅会对当期作物的生长发育产生不良影响，而且残留的除草剂会对土壤产生污染难以除去，会影响后期农作物的生长。
[0003]所以目前技术存在以下问题：人工除草投入太大，除草剂除草对农作物，土壤、以及作业人员的身体健康造成严重的威胁，影响农产品的品质和安全性，火烧除草对环境污染严重。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中存在不足，本专利技术提供了一种仿生四足行走智能旋耕除草装置，结合视觉定位技术，旋耕除草技术的优点，降低劳动强度，可以避免农药对农田的化学污染保护土壤以及农作物的生长，减少环境污...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生四足行走智能旋耕除草装置，其特征在于，包括机身(1)、图像处理器(2)、仿生行走机构和除草系统；所述机身(1)上方设置有图像处理器(2)，所述图像处理器(2)用来对杂草定位；所述机身(1)下方设置有仿生行走机构；所述仿生行走机构通过行走电机(18)驱动从而带动机身(1)运动；所述除草系统安装在机身(1)上方后侧；所述除草系统包括齿轮转动机构；所述齿轮转动机构中的齿轮将动力传递给旋耕轴(13)，旋耕轴(13)上安装有除草刀(16)。2.根据权利要求1所述的仿生四足行走智能旋耕除草装置，其特征在于，所述机身(1)前方位置设置有摄像头(20)，所述摄像头(20)与图像处理器(2)相连接；所述图像处理器(2)通过神经网络将摄像头(20)采集的图像信息识别出杂草并将图片中杂草的像素坐标转换成土地中实际杂草坐标，从而实现杂草精准定位。3.根据权利要求2所述的仿生四足行走智能旋耕除草装置，其特征在于，所述图像处理器(2)与工控机(6)电连接，所述工控机(6)与电机驱动器(3)连接，工控机(6)处理土地中实际杂草坐标数据并控制电机驱动器(3)，从而控制行走电机(18)和除草电机(12)工作。4.根据权利要求1所述的仿生四足行走智能旋耕除草装置，其特征在于，所述仿生行走机构包括第一行走机构(201)、第二行走机构(202)、第三行走机构(203)和第四行走机构(204)；所述第一行走机构(201)、第二行走机构(202)、第三行走机构(203)和第四行走机构(204)结构相同，具体的，第一行走机构(201)包括驱动杆(4)、杆件二(21)、杆件三(22)、杆件四(23)、杆件五(24)、杆件六(25)、杆件七(26)和杆件八(27)；所述驱动杆(4)的一端与行走电机(18)输出端刚性连接，所述驱动杆(4)的另一端与杆件二(21)的一端铰接，杆件二(21)的另一端与杆件四(23)的一端铰接，杆件四(23)的另一端杆件六(25)的一端铰接，杆件六(25)的另一端铰接在杆件八(27)的中间段；杆件八(27)的两端分别与杆件七(26)的一端和足部(28)铰接；杆件七(26)的另一端通过铰链设置在机身(1)下方，杆件七(26)中间段在杆件四(23)与杆件六(25)的铰接处铰接；杆件三(22)一端铰接在机身(1)上，另一端在杆件二(21)与杆件四(23)的铰接处铰接。5.根据权利要求4所述的仿生四足行走智能旋耕除草装置，其特征在于，所述驱动杆(4)、杆件二(21)、杆件三(22)和杆件四...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。