袋式取醅机械手及取醅机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种袋式取醅机械手及取醅机器人，包括固定架、滑架、多个主插刀，以及取醅袋；固定架用于固定于取醅机器人的末端执行臂上，设有第一伸缩驱动件；滑架竖直滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件连接，滑架上设有第二伸缩驱动件；多个主插刀沿滑架的周向均布，主插刀的一端与滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架的外围延伸并向下弯折，各个主插刀分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；取醅袋套设于各个主插刀的外围，且底端口部分别与各个主插刀的底端连接。本发明专利技术提供的袋式取醅机械手，能够节约劳动力，降低人工成本，且取醅效率高，从而能够促进企业降本增效。从而能够促进企业降本增效。从而能够促进企业降本增效。

Bag type mash taking manipulator and mash taking robot

【技术实现步骤摘要】
袋式取醅机械手及取醅机器人


[0001]本专利技术属于酿酒自动化设备
，具体涉及一种袋式取醅机械手及取醅机器人。

技术介绍

[0002]地缸发酵工艺是清香型白酒酿造过程中必不可少的工序，每年有上百万吨的发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后进入蒸酒工序，为满足蒸酿工序透气性要求，酒醅从地缸中取出的过程应尽可能避免破坏颗粒物蓄有液体的状态和相对松散透气的物理结构。
[0003]目前，为保证酒醅的既定结构状态，整个酿酒行业内仍然采取人工用“铁锹”挖醅作业的方法，由于地缸是埋入地下，因此人工挖醅的效率很低，且劳动强度很大，同时由于生产量大，制酒企业需要使用大量的挖醅作业人员，这也导致了生产成本居高不下，制约企业发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种袋式取醅机械手及取醅机器人，旨在降低地缸取醅作业强度和人工成本，提高取醅效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：第一方面，提供一种袋式取醅机械手，包括：
[0006]固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，固定架上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.袋式取醅机械手，其特征在于，包括：固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，所述固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；滑架，沿竖直方向滑动连接于所述固定架上，且与所述第一伸缩驱动件的输出端连接，所述滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；多个主插刀，沿所述滑架的周向间隔分布，所述主插刀的一端与所述滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向所述滑架的外围延伸并向下弯折，各个所述主插刀分别与所述第二伸缩驱动件的输出端连接，用于在所述第二伸缩驱动件的带动下同步张开或聚拢；取醅袋，为两端开放的直筒型，所述取醅袋套设于各个所述主插刀的外围，且底端口部分别与各个所述主插刀的底端连接；其中，在各个所述主插刀处于张开状态时，各个所述主插刀的底端能够将所述取醅袋的底端口部撑开为与地缸内径匹配的正多边形，在各个所述主插刀处于聚拢状态时，所述取醅袋的底端口部在各个所述主插刀的底端的同步牵引作用下聚拢为收口状态。2.如权利要求1所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架的底壁上铰接有多个分别与各个所述主插刀交叉分布的副插刀，且各个所述副插刀的底端分别与所述取醅袋的底端口部相应位置连接，在所述主插刀张开或聚拢时，各个所述副插刀在所述取醅袋的底端口部的牵引作用下同步张开或聚拢。3.如权利要求2所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架的底壁上沿其周向均布有多个连接座，各个所述副插刀的顶端分别与各个所述连接座对应连接，且所述连接座上具有限位部，在各个所述副插刀同步聚拢至与相应的所述限位部抵接时，各个所述副插刀和各个所述主插刀的底端配合将所述取醅袋的底端口部聚拢为正多角星形。4.如权利要求2或3所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述固定架包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：马树国，吴兴华，王紫阳，马军丽，吴梦，吴军永，
申请(专利权)人：河北苹乐面粉机械集团有限公司，
类型：发明
国别省市：