鞋面涂胶方法、装置、系统以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。该方法包括：获取待涂胶鞋面对应的模板点云，以及利用3D相机获取待涂胶鞋面的实际点云；其中，模板点云包括涂胶点；将模板点云和实际点云进行配准，以确定模板点云基于3D相机的相机坐标系的第一位置信息；根据第一位置信息，确定模板点云基于机械臂的基坐标系的第二位置信息；根据模板点云的涂胶点和第二位置信息，对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述方法，获取待涂胶鞋面的模板点云和实际点云后进行配准，通过坐标转换确定模板点云基于机械臂的坐标，利用模板点云中的涂胶点确定涂胶轨迹并对待涂胶鞋面进行涂胶，能够提高鞋面涂胶的精度和效率。和效率。和效率。

Upper gluing method, device, system and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
鞋面涂胶方法、装置、系统以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及制鞋
，特别涉及一种鞋面涂胶方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶表面复杂，高精度且稳定的自动涂胶存在很大挑战。另外，切换鞋型也会消耗很多人力和物力。
[0003]当前鞋面自动涂胶方案一般使用示教点位，或者利用3D视觉生成鞋面模型轨迹点然后转换到机器人坐标系下并保持固定。这种方式在鞋型更换时都需要重新进行点位的调整或者转换，操作过程都需要有经验的操作人员。另外，这些方案对鞋楦以及固定鞋楦的传动装置等有较高精度和可靠性要求，如果鞋楦位置出现偏移或倾斜，这种装置误差将直接影响涂胶精度。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，能够解决鞋面涂胶过程中鞋型更换困难、对对鞋楦以及传动装置等精度的依赖度高的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请第一方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鞋面涂胶方法，其特征在于，所述方法包括：获取待涂胶鞋面对应的模板点云，以及利用3D相机获取所述待涂胶鞋面的实际点云；其中，所述模板点云包括涂胶点；将所述模板点云和所述实际点云进行配准，以确定所述模板点云基于所述3D相机的相机坐标系的第一位置信息；根据所述第一位置信息，确定所述模板点云基于机械臂的基坐标系的第二位置信息；根据所述模板点云的所述涂胶点和所述第二位置信息，对所述待涂胶鞋面进行涂胶操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待涂胶鞋面对应的模板点云，包括：获取待涂胶鞋面的类型参数；根据所述类型参数获取对应的模板点云。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述模板点云和所述实际点云进行配准，以确定所述模板点云基于所述3D相机的相机坐标系的第一位置信息，包括：基于公式(1)，计算得到使得E(R,t)最小的R和t，以确定所述模板点云基于所述3D相机的相机坐标系的第一位置信息；其中，所述模板点云为X＝{x1,x2,
…
,x
n
}，所述实际点云为Y＝{y1,y2,
…
,y
m
}，x
i
和y
i
表示点云坐标，n和m表示点云的数量，H为所述第一位置信息，R表示姿态矩阵，t表示平移位置向量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，确定所述模板点云基于机械臂的基坐标系的第二位置信息，包括：基于公式(2)，根据手眼标定关系，确定所述模板点云基于机械臂的基坐标系的第二位置信息；H
t
＝H0·
H
…
公式(2)；其中，H
t
为所述第二位置信息，H0为所述相机坐标系的原点在所述机械臂的基坐标系下的位置，H为所述第一位置信息。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴安成，何国庆，李凯，李辉，
申请(专利权)人：深圳市如本科技有限公司，
类型：发明
国别省市：