【技术实现步骤摘要】
一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法、存储设备和鞋底涂胶机器人
[0001]本申请涉及鞋底涂胶
，特别涉及一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法、存储设备和鞋底涂胶机器人。
技术介绍
[0002]现有技术中，鞋帮套楦工序一般采用人工手动的作业方式，虽然能完成套楦作业，但是存在套楦的一定的偏差、不稳定、不牢固等现象，现场采用人工检验的方法进行评判，并没有对套楦的结果进行有效的评判及输出量化结果。此外目前运动鞋的涂胶流程为1、人工套楦并人工检测是否满足要求；2、套楦的鞋帮到达指定的涂胶工位，并机械定位；3、机械臂示教轨迹作为涂胶轨迹。
[0003]上述方法存在以下主要问题:人工套楦存在个体之间的差异，如果采用单一示教轨迹进行涂胶，涂胶的精度存在一定的偏差。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本申请提供了一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，用以解决现有人工套楦存在个体之间的差异，采用单一示教轨迹进行涂胶，涂胶精度存在偏差的技术问题。具体技术方案如下：
[0005]一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，包括步骤：
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，其特征在于，包括步骤：采集目标图像，所述目标图像包括：鞋底视角图像和鞋后跟视角图像；对所述目标图像进行处理得不同对象；根据所述不同对象对套楦结果进行判定，并根据所述判定结果进行涂胶轨迹差异性补偿。2.根据权利要求1所述的一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，其特征在于，所述不同对象包括以下中的一种或多种：鞋后跟中心线、鞋面后跟边缘点、鞋楦铝块左侧边缘线、鞋楦铝块上侧边缘线；所述根据所述不同对象对套楦结果进行判定，还包括：计算所述鞋后跟中心线与所述鞋楦铝块左侧边缘线的角度，计算鞋面邦角余量的长度，计算鞋面后跟边缘点到鞋楦铝块上侧边缘线的垂直距离，根据所述角度、所述鞋面邦角余量的长度和所述垂直距离对套楦结果进行判定。3.根据权利要求2所述的一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，其特征在于，根据所述角度、所述鞋面邦角余量的长度和所述垂直距离对套楦结果进行判定还包括：根据所述角度判断鞋面是否歪斜；根据所述鞋面邦角余量的长度判断中底布是否位于楦底的正中央及邦角余皮外露大小是否均匀；根据所述垂直距离判断鞋面是否完全套入鞋楦。4.根据权利要求2或3所述的一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，其特征在于，所述并根据所述判定结果进行涂胶轨迹差异性补偿，还包括：依次将获得的所述角度、所述鞋面邦角余量的长度和所述垂直距离与标准套楦的参数进行对比，获取偏差值，根据所述偏差值进行涂胶轨迹差异性补偿。5.根据权利要求1所述的一种调整鞋帮涂胶轨迹的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行处理得不同对象，还包括：对所述鞋后跟视角图像进行扫描，得相应的点，并对所述相应的点进行拟合，删除异常点，再进行精确拟合得鞋后跟中心线；通过分析提取鞋楦下端铝块左侧缘侧线和鞋楦铝块上侧边缘线。6.一种存储设备，其中存储有指令集，其特征在于，所述指令集用于执...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙以泽，季霞，张豪，孟婥，郗欣甫，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：
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