清洁机器人控制方法、装置及云端服务器制造方法及图纸

本公开提供了一种清洁机器人控制方法、装置及云端服务器，涉及机器人控制领域。其中方法包括：响应于接收到的清理任务，生成等待队列；清理任务中包括清理任务的执行区域和多个清理阶段，执行区域包括至少一个子区域，多个清理阶段至少包括第一清理阶段和第二清理阶段；基于等待队列当前存放的信息和多个清理阶段，对每个子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制；其中，等待队列用于存放第一清理阶段当前已完成作业的子区域的标识信息。本方案不仅可以降低清洁机器人的功耗，也可以提升第一清洁机器人与第二清洁机器人之间的协同效率，进而提升清洁机器人的清洁效率。进而提升清洁机器人的清洁效率。进而提升清洁机器人的清洁效率。

Cleaning robot control method, device and cloud server

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法、装置及云端服务器


[0001]本公开涉及机器人控制领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置及云端服务器。

技术介绍

[0002]随着人们对卫生标准的不断提高，扫地机器人这种更加智能，清洁更加高效全面的产品逐渐步入了人们的生活中，通常需要拖扫机器人的协同工作以完成对应的清洁任务。
[0003]在相关技术中，扫地机器人与拖地机器人的协同工作方案存在协同工作效率低等问题，所以如何对拖扫地机器人进行工作分配以在最短的时间内最大化清洁效果成为该领域的主要问题。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种清洁机器人控制方法、装置及云端服务器。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，包括：
[0006]响应于接收到的清理任务，生成等待队列；所述清理任务中包括清理任务的执行区域和多个清理阶段，所述执行区域包括至少一个子区域，所述多个清理阶段至少包括第一清理阶段和第二清理阶段；
[0007]基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制；其中，所述等待队列用于存放所述第一清理阶段当前已完成作业的子区域的标识信息。
[0008]在本公开的一些实施例中，所述基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制，包括：
[0009]控制每个所述子区域内与第一清理阶段对应的清洁机器人进行清洁作业，并基于所述等待队列当前存放的信息，检查所述第一清理阶段各子区域的作业完成进度，以及在所述第一清理阶段各子区域均完成作业时，控制每个所述子区域内与第二清理阶段对应的清洁机器人进行清洁作业。
[0010]在本公开的一些实施例中，所述基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制，包括：
[0011]进入第一清理阶段，向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求；所述第一清洁请求用于指示所述至少一个第一清洁机器人对对应子区域进行清洁作业；
[0012]接收所述第一清洁机器人发送的清洁作业信息，所述清洁作业信息用于指示当前
已完成作业的子区域的标识信息；
[0013]将所述当前已完成作业的子区域的标识信息添加至所述等待队列；
[0014]响应于所述等待队列中当前存放的标识信息个数与所述子区域个数一致，进入所述第二清理阶段，并删除所述等待队列；
[0015]向每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人发送与所述第二清理阶段对应的第二清洁请求；所述第二清洁请求用于指示所述至少一个第二清洁机器人对对应子区域进行清洁作业。
[0016]在本公开的另一些实施例中，所述多个清理阶段还包括第三清理阶段；所述进入所述第二清理阶段，并删除所述等待队列，包括：
[0017]进入所述第二清理阶段，并清空所述等待队列；
[0018]在所述向每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人发送与所述第二清理阶段对应的第二清洁请求之后，所述方法还包括：
[0019]接收所述第二清洁机器人发送的清洁作业信息；
[0020]将所述当前已完成作业的子区域的标识信息添加至所述等待队列；
[0021]响应于所述等待队列中当前存放的标识信息个数与所述子区域个数一致，进入所述第三清理阶段，并删除所述等待队列；
[0022]向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第三清理阶段对应的第三清洁请求；所述第三清洁请求用于指示所述至少一个第一清洁机器人对对应子区域进行清洁作业。
[0023]作为一种可能的实现方式，所述至少一个第一清洁机器人为多个第一清洁机器人，所述多个第一清洁机器人包括第一主清洁机器人和至少一个第一从清洁机器人；
[0024]其中，所述向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求，包括：
[0025]向每个所述子区域内的所述第一主清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求；所述第一清洁请求用于指示所述第一主清洁机器人对自身负责的清洁区域进行清洁作业，并控制所述至少一个第一从清洁机器人对所述第一主清洁机器人的清洁作业进行清洁工作补偿；
[0026]其中，所述接收所述第一清洁机器人发送的清洁作业信息，包括：
[0027]接收所述第一主清洁机器人发送的清洁作业信息。
[0028]作为另一种可能的实现方式，所述至少一个第一清洁机器人为多个第一清洁机器人，所述多个第一清洁机器人包括第一主清洁机器人和至少一个第一从清洁机器人；
[0029]其中，所述向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求，包括：
[0030]向每个所述子区域内的所述第一主清洁机器人和所述至少一个第一从清洁机器人发送主机清洁任务和从机清洁任务；
[0031]其中，所述接收所述第一清洁机器人发送的清洁作业信息，包括：
[0032]接收所述第一从清洁机器人发送的从机清洁任务完成信息，并将所述从机清洁任务完成信息进行存储；
[0033]周期性地将当前存储的所述第一从清洁机器人的从机清洁任务完成信息发送给
对应的第一主清洁机器人；其中，所述对应的第一主清洁机器人用于在完成主机清洁任务，且基于接收到的从机清洁任务完成信息确定对应的所有第一从清洁机器人全部完成从机清洁任务时，发送清洁作业信息；
[0034]接收所述对应的第一主清洁机器人发送的清洁作业信息。
[0035]根据本公开的第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：
[0036]生成模块，用于在接收到的清理任务时，生成等待队列；所述清理任务中包括清理任务的执行区域和多个清理阶段，所述执行区域包括至少一个子区域，所述多个清理阶段至少包括第一清理阶段和第二清理阶段；
[0037]控制模块，用于基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制；其中，所述等待队列用于存放所述第一清理阶段当前已完成作业的子区域的标识信息。
[0038]在本公开的一些实施例中，所述控制模块具体用于：
[0039]控制每个所述子区域内与第一清理阶段对应的清洁机器人进行清洁作业，并基于所述等待队列当前存放的信息，检查所述第一清理阶段各子区域的作业完成进度，以及在所述第一清理阶段各子区域均完成作业时，控制每个所述子区域内与第二清理阶段对应的清洁机器人进行清洁作业。
[0040]在本公开的一些实施例汇总，所述控制模块包括：
[0041本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：响应于接收到的清理任务，生成等待队列；所述清理任务中包括清理任务的执行区域和多个清理阶段，所述执行区域包括至少一个子区域，所述多个清理阶段至少包括第一清理阶段和第二清理阶段；基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制；其中，所述等待队列用于存放所述第一清理阶段当前已完成作业的子区域的标识信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制，包括：控制每个所述子区域内与第一清理阶段对应的清洁机器人进行清洁作业，并基于所述等待队列当前存放的信息，检查所述第一清理阶段各子区域的作业完成进度，以及在所述第一清理阶段各子区域均完成作业时，控制每个所述子区域内与第二清理阶段对应的清洁机器人进行清洁作业。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述等待队列当前存放的信息和所述多个清理阶段，对每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人和每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人进行作业控制，包括：进入第一清理阶段，向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求；所述第一清洁请求用于指示所述至少一个第一清洁机器人对对应子区域进行清洁作业；接收所述第一清洁机器人发送的清洁作业信息，所述清洁作业信息用于指示当前已完成作业的子区域的标识信息；将所述当前已完成作业的子区域的标识信息添加至所述等待队列；响应于所述等待队列中当前存放的标识信息个数与所述子区域个数一致，进入所述第二清理阶段，并删除所述等待队列；向每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人发送与所述第二清理阶段对应的第二清洁请求；所述第二清洁请求用于指示所述至少一个第二清洁机器人对对应子区域进行清洁作业。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个清理阶段还包括第三清理阶段；所述进入所述第二清理阶段，并删除所述等待队列，包括：进入所述第二清理阶段，并清空所述等待队列；在所述向每个所述子区域内的至少一个第二清洁机器人发送与所述第二清理阶段对应的第二清洁请求之后，所述方法还包括：接收所述第二清洁机器人发送的清洁作业信息；将所述当前已完成作业的子区域的标识信息添加至所述等待队列；响应于所述等待队列中当前存放的标识信息个数与所述子区域个数一致，进入所述第三清理阶段，并删除所述等待队列；向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第三清理阶段对应的第三清洁请求；所述第三清洁请求用于指示所述至少一个第一清洁机器人对对应子区域进行
清洁作业。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一清洁机器人为多个第一清洁机器人，所述多个第一清洁机器人包括第一主清洁机器人和至少一个第一从清洁机器人；其中，所述向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求，包括：向每个所述子区域内的所述第一主清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求；所述第一清洁请求用于指示所述第一主清洁机器人对自身负责的清洁区域进行清洁作业，并控制所述至少一个第一从清洁机器人对所述第一主清洁机器人的清洁作业进行清洁工作补偿；其中，所述接收所述第一清洁机器人发送的清洁作业信息，包括：接收所述第一主清洁机器人发送的清洁作业信息。6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一清洁机器人为多个第一清洁机器人，所述多个第一清洁机器人包括第一主清洁机器人和至少一个第一从清洁机器人；其中，所述向每个所述子区域内的至少一个第一清洁机器人发送与所述第一清理阶段对应的第一清洁请求，包括：向每个所述子区域内的所述第一主清洁机器人和所述至少一个第一从清洁机器人发送主机清洁任务和从机清洁任务；其中，所述接收所述第一清洁机器人发送的清洁作业信息，包括：接收所述第一从清洁机器人发送的从机清洁任务完成信息，并将所述从机清洁任务完成信息进行存储；周期性地将当前存储的所述第一从清洁机器人的从机清洁任务完成信息发送给对应的第一主清洁机器人；其中，所述对应的第一主清洁机器人用于在完成主机清洁任务，且基于接收到的从机清洁任务完成信息确定对应的所有第一从清洁机器人全部完成从机清洁任务时，发送清洁作业信息；接收所述对应的第一主清洁机器人发送的清洁作业信息。7.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，包括：生成模块，用于在接收到清理任务时，生成等待队列；所述清理任务中包括清理任务的执行区域和多个清...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱政南，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：