一种仿生蝎子式清洁机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种仿生蝎子式清洁机器人，属于仿生机器人技术领域。本清洁机器人包括头部、躯干部、行走腿及前鳌，躯干部为壳体结构，头部与躯干部的前端相连；行走腿设置在躯干部两侧，前鳌对称转动连接在头部两侧，躯干部内置控制器和蓄电池，前鳌开设有扫把安装腔，扫把安装腔内设置有扫把机构，前鳌底部设置有垃圾回收槽，头部的底面中心处设置有电动喷嘴，躯干部内置有与电动喷嘴连通的储水壶，躯干部底部设置有升降机构和与升降机构连接的拖把组件，前鳌、行走腿、扫把机构、电动喷嘴和升降机构均分别与控制器电性连接。本发明专利技术移动灵活，能够跨越多种不同高度地面，且能同时实现了扫地、拖地、风干以及保养，清扫效果好。清扫效果好。清扫效果好。

A bionic scorpion cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种仿生蝎子式清洁机器人


[0001]本专利技术属于仿生机器人
，特别是涉及一种仿生蝎子式清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，目的是减轻人类家务负担。但目前家用清洁机器人多集中在地面清扫机器人一类，现在的机器人为了更好的打扫家里各个地方，所以它的底盘非常的低，这样他就可以出入更低的地方，但是这也造成一个麻烦就是行动不便，当遇到客厅、厨房等房子各部位的地面连接处高低不平，清洁机器人由于驱动轮小，在这些高低不平的地方时常会出现卡壳，跨越困难等现象，严重影响工作效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种仿生蝎子式清洁机器人，以提清洁机器人的行动便利性。
[0004]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种仿生蝎子式清洁机器人，包括头部、躯干部、行走腿及前鳌，所述躯干部为壳体结构，头部与躯干部的前端相连；行走腿设置在躯干部两侧，前鳌对称转动连接在头部两侧，躯干部内置控制器和蓄电池，所述前鳌开设有具有朝向前鳌前方的开口的扫把安装腔，所述扫把安装腔内设置有扫把机构，所述前鳌底部设置有与所述扫把安装腔连通的垃圾回收槽，所述头部的底面中心处设置有电动喷嘴，所述躯干部内置有与电动喷嘴连通的储水壶，所述躯干部底部设置有升降机构和与升降机构连接的拖把组件，所述前鳌、行走腿、扫把机构、电动喷嘴和升降机构均分别与所述控制器电性连接。
[0005]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，还包括尾部，所述尾部由多个尾节首尾依次相连构成，位于首位次的尾节的端部与躯干部的后端连接，位于末位次的尾节的端部连接有风扇，所述风扇与控制器电性连接。通过在尾部设置风扇，可以实现对拖地后的地面或地板进行风干，避免水渍长时间侵蚀地面或者底板，实现对地面或地板的养护。
[0006]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述躯干部后端内设有伺服电机，所述躯干部后端的外部设有与伺服电机传动连接的旋转座，位于首位次的尾节的端部与旋转座连接。
[0007]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述躯干部左右两侧的行走腿均为三个且前后排列，且位于躯干部左侧的三个行走腿与其右侧的三个行走腿分别一一正向相对布置，各行走腿的一端均分别通过舵机与躯干部相连，每个行走腿均包括两个腿节，两个腿节之间通过舵机连接，所述舵机均分别与所述控制器电性连接。
[0008]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，位于躯干部左侧或者右侧的中间行走腿的总长度大于其他行走腿的总长度。在不需要时中间行走腿由控制器控制着向躯干部底部收缩，处于悬空状态，在进行跨越台阶、门槛、高低落差底面等情况下，由控制器控制伸出以抬
高躯干部高度，完场跨越动作。
[0009]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述头部的前端至少设置有一种机器视觉获取组件，所述机器视觉获取组件为雷达和/或摄像头。
[0010]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述扫把机构包括第一驱动电机、第一转动轴和若干根毛刷，所述第一驱动电机与第一转动轴同轴连接，所述第一转动轴竖向转动连接在所述扫把安装腔内，若干根毛刷呈辐射状安装在所述第一转动轴上，所述第一驱动电机与控制器电性连接。
[0011]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述升降机构包括第二驱动电机、第二转动轴、摆杆、副杆、容纳槽和滑槽，所述第二驱动电机设置在躯干部内部且与控制器电性连接，所述容纳槽开设在躯干部下底面，所述滑槽开设在容纳槽两侧的槽壁上，所述第二传动轴设置在所述容纳槽的一端，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二转动轴传动连接，所述摆杆一端固连在所述第二转动轴上，所述摆杆的另一端与所述拖把组件连接，所述副杆一端滑动连接在滑槽内，所述副杆的另一端铰接在所述摆杆的中部。
[0012]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述升降机构包括第二驱动电机、升降螺杆和传动齿轮，所述第二驱动电机设置在躯干部内部且与控制器电性连接，所述传动齿轮与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述升降螺杆竖向滑动连接在躯干部的底部且与所述传动齿轮啮合。
[0013]在上述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述拖把组件包括连接件和拖把盘，所述连接件上端与所述摆杆铰接，所述连接件下端与拖把盘固连，所述拖把盘的下底面上固连有拖布，所述拖布为带状拖布、条状拖布或者块状海绵拖布中的至少一种。
[0014]与现有技术相比，本仿生蝎子式清洁机器人具有以下优点：本专利技术采用不同长短行走腿配合移动的方式，具有较好的越障性能，能够适用于复杂多变的地面环境；同时本专利技术采用仿生蝎子的外形，具有一定的趣味性，可以在不工作时作为儿童的玩具。本专利技术实现清扫、拖地以及风干三步一条龙式清扫，在保证清扫效果的同时还避免水渍对地面的的侵蚀，具有一定的地面保养效果。。
附图说明
[0015]图1是实施例的仿生蝎子式清洁机器人收缩折叠时结构示意图。
[0016]图2是实施例的仿生蝎子式清洁机器人的正面结构示意图。
[0017]图3是实施例的扫把机构的结构示意图。
[0018]图4是实施例的升降机构和拖把组件的连接结构示意图。
[0019]图5是实施例的头部及躯干部的底部结构示意图。
[0020]图6是实施例的仿生蝎子式清洁机器人工作时的结构示意图。
[0021]图中，1、头部；2、躯干部；3、行走腿；4、前鳌；5、尾部；6、充电口；7、扫把安装腔；8、扫把机构；9、垃圾回收槽；10、电动喷嘴；11、升降机构；12、拖把组件；13、尾节；14、风扇；15、视觉孔；16、角须；17、舵机；18、旋转座；19、第一驱动电机；20、第一转动轴；21、毛刷；22、第二驱动电机；23、第二转动轴；24、摆杆；25、副杆；26、容纳槽；27、滑槽；28、连接件；29、拖把盘；30、拖布。
具体实施方式
[0022]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过各参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0025]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生蝎子式清洁机器人，包括头部(1)、躯干部(2)、行走腿(3)及前鳌(4)，其特征在于，所述躯干部(2)为壳体结构，头部(1)与躯干部(2)的前端相连；行走腿(3)设置在躯干部(2)两侧，前鳌(4)对称转动连接在头部(1)两侧，躯干部(2)内置控制器和蓄电池，所述前鳌(4)开设有具有朝向前鳌(4)前方的开口的扫把安装腔(7)，所述扫把安装腔(7)内设置有扫把机构(8)，所述前鳌(4)底部设置有与所述扫把安装腔(7)连通的垃圾回收槽(9)，所述头部(1)的底面中心处设置有电动喷嘴(10)，所述躯干部(2)内置有与电动喷嘴(10)连通的储水壶，所述躯干部(2)底部设置有升降机构(11)和与升降机构(11)连接的拖把组件(12)，所述前鳌(4)、行走腿(3)、扫把机构(8)、电动喷嘴(10)和升降机构(11)均分别与所述控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的仿生蝎子式清洁机器人中，还包括尾部(5)，所述尾部(5)由多个尾节(13)首尾依次相连构成，位于首位次的尾节(13)的端部与躯干部(2)的后端连接，位于末位次的尾节(13)的端部连接有风扇(14)，所述风扇(14)与控制器电性连接。3.根据权利要求2所述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述躯干部(2)后端内设有伺服电机，所述躯干部(2)后端的外部设有与伺服电机传动连接的旋转座(18)，位于首位次的尾节(13)的端部与旋转座(18)连接，所述伺服电机与控制器电性连接。4.根据权利要求1或2或3所述的仿生蝎子式清洁机器人中，所述躯干部(2)左右两侧的行走腿(3)均为三个且前后排列，且位于躯干部(2)左侧的三个行走腿(3)与其右侧的三个行走腿(3)分别一一正向相对布置，各行走腿(3)的一端均分别通过舵机(17)与躯干部(2)相连，每个行走腿(3)均包括两个腿节，两个腿节之间通过舵机(17)连接，所述舵机(17)均分别与所述控制器电性连接。5.根据权利要求4所述的仿生蝎子式清洁机器人中，位于躯干部(2)左侧或者右侧的中间行走腿(3)的总长度大于其他行走腿(3)的总长度。6.根据权利要求1或2或3所述的仿生蝎子式清...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐正，李军，张海松，张光波，秦利明，方淳，
申请(专利权)人：台州学院，
类型：发明
国别省市：