正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质，控制方法包括：获取第一先导压力和第二先导压力；根据第一先导压力和第二先导压力确定第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值；根据多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值对第一设定值和第二设定值进行校正，以得到第一校正值和第二校正值；根据第一校正值和第二校正值分别确定第一控制电流和第二控制电流；将第一控制电流和第二控制电流输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀。本发明专利技术实施例可以避免由于主泵调节器或主泵电磁阀等元件一致性差异产生的排量不一致，导致的正流量挖掘机的行走跑偏。的正流量挖掘机的行走跑偏。的正流量挖掘机的行走跑偏。

Positive flow excavator and its control method and device, controller and storage medium

【技术实现步骤摘要】
正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质


[0001]本专利技术涉及正流量挖掘机行走控制
，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质。

技术介绍

[0002]现有正流量挖掘机行走控制系统，操作手行走时，控制器采集先导压力，根据左右行走先导压力，计算需求排量，并根据主泵排量
‑
电流对应关系计算出输出电流。由于主泵调节器或主泵功率电磁阀等元件一致性差异，导致在直线行走时，虽然控制器对两个泵输出相同电流，但主泵排量输出不一致，从而发生行走跑偏。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质，解决现有正流量挖掘机行走控制系统，由于主泵调节器或主泵功率电磁阀等元件一致性差异，导致在直线行走时，虽然控制器对两个泵输出相同电流，但主泵排量输出不一致，从而发生行走跑偏的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括左行走踏板、右行走踏板、第一主泵电磁阀、第二主泵电磁阀、第一主泵和第二主泵，控制方法包括：获取左行走踏板的第一先导压力和右行走踏板的第二先导压力；根据第一先导压力和第二先导压力分别确定第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值；获取多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值，其中，多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值、多个第二控制电流校正值一一对应；根据多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值对第一设定值和第二设定值进行校正，以得到第一主泵电磁阀的控制电流的第一校正值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二校正值；根据第一校正值和第二校正值分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。
[0005]在本专利技术实施例中，在第一主泵电磁阀的控制电流的值和第二主泵电磁阀的控制电流的值分别为对应的第一控制电流校正值和第二控制电流校正值的情况下，第一主泵的输出排量与第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内。
[0006]在本专利技术实施例中，第一主泵的输出排量与第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内包括：差值的绝对值与第一主泵的输出排量的比值小于预设比值。
[0007]在本专利技术实施例中，预设比值的取值范围为0％
‑
5％。
[0008]在本专利技术实施例中，根据第一先导压力和第二先导压力分别确定第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值，包括：根据第一先
导压力和第二先导压力分别确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量；以及根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一设定值和第二设定值。
[0009]在本专利技术实施例中，第一需求排量被定义为：
[0010]其中，setq1为第一需求排量，pL为第一先导压力，pmin1为左行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax1为左行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin1为第一主泵的排量的取值范围的下限值；第二需求排量被定义为：
[0011]其中，setq2为第二需求排量，pR为第二先导压力，pmin2为右行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax2为右行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin2为第二主泵的排量的取值范围的下限值。
[0012]在本专利技术实施例中，第一设定值被定义为：
[0013]其中，setc1为第一设定值，setq1为第一需求排量，qmin1为第一主泵的排量的取值范围的下限值，cmin1为第一主泵电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，cmax1为第一主泵电磁阀的控制电流的取值范围的上限值；第二设定值被定义为：
[0014]其中，setc2为第二设定值，setq2为第二需求排量，qmin2为第二主泵的排量的取值范围的下限值，cmin2为第二主泵电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，cmax2为第二主泵电磁阀的控制电流的取值范围的上限值。
[0015]在本专利技术实施例中，根据多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值对第一设定值和第二设定值进行校正，包括：根据多个控制电流标定值将第一主泵电磁阀的控制电流的取值范围划分为多个第一区间；确定第一设定值所处的第一区间；根据所确定的第一区间的上限和下限对应的控制电流标定值和第一控制电流校正值确定第一校正值；根据多个控制电流标定值将第二主泵电磁阀的控制电流的取值范围划分为多个第二区间；确定第二设定值所处的第二区间；以及根据所确定的第二区间的上限和下限对应的控制电流标定值和第二控制电流校正值确定第二校正值。
[0016]在本专利技术实施例中，第一校正值被定义为：
[0017]其中，outputc1为第一校正值，bdc[i]为所确定的第一区间的下限对应的第i个控制电流标定值，bdc[j]为所确定的第一区间的上限对应的第j个控制电流标定值，jzc1[i]为与第i个控制电流标定值对应的第一控制电流校正值，jzc1[j]为与第j个控制电流标定值对应的第一控制电流校正值；第二校正值被定义为：
[0018]其中，outputc2为第二校正值，bdc[m]为所确定的第二区间的下限对应的第m个控制电流标定值，bdc[n]为所确定的第二区间的上限对应的第n个控制电流标定值，jzc2[m]为与第m个控制电流标定值对应的第二控制电流校正值，jzc2[n]为与第n个控制电流标定值对应的第二控制电流校正值。
[0019]本专利技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法。
[0020]本专利技术第三方面提供一种用于正流量挖掘机的控制装置，包括：第一压力传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的左行走踏板的先导压力；第二压力传感器，被配置成检测正流量挖掘机的右行走踏板的先导压力；以及前述实施例的控制器。
[0021]在本专利技术实施例中，用于正流量挖掘机的控制装置还包括：人机交互设备，与控制器电连接。
[0022]本专利技术第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：左行走马达，被配置成实现所述正流量挖掘机的左侧行走；右行走马达，被配置成实现正流量挖掘机的右侧行走；第一主泵，被配置成驱动左行走马达；第二主泵，被配置成驱动右行走马达；第一主泵电磁阀，被配置成控制第一主泵的输出功率；第二主泵电磁阀，被配置成控制第二主泵的输出功率；左行走踏板，被配置成控制第一主泵电磁阀的控制电流；右行走踏板，被配置成控制第二主泵电磁阀的控制电流；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置。
[0023]本专利技术第五方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令被配置成使得机器可读本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括左行走踏板、右行走踏板、第一主泵电磁阀、第二主泵电磁阀、第一主泵和第二主泵，所述控制方法包括：获取所述左行走踏板的第一先导压力和所述右行走踏板的第二先导压力；根据所述第一先导压力和所述第二先导压力分别确定所述第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值；获取多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值，其中，所述多个控制电流标定值、所述多个第一控制电流校正值、所述多个第二控制电流校正值一一对应；根据所述多个控制电流标定值、所述多个第一控制电流校正值和所述多个第二控制电流校正值对所述第一设定值和所述第二设定值进行校正，以得到所述第一主泵电磁阀的控制电流的第一校正值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的第二校正值；根据所述第一校正值和所述第二校正值分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将所述第一控制电流和所述第二控制电流分别输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀，以控制所述第一主泵的输出功率和所述第二主泵的输出功率。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一主泵电磁阀的控制电流的值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的值分别为对应的所述第一控制电流校正值和所述第二控制电流校正值的情况下，所述第一主泵的输出排量与所述第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一主泵的输出排量与所述第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内包括：所述差值的绝对值与所述第一主泵的输出排量的比值小于预设比值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设比值的取值范围为0％
‑
5％。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一先导压力和所述第二先导压力分别确定所述第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值，包括：根据所述第一先导压力和所述第二先导压力分别确定所述第一主泵的第一需求排量和所述第二主泵的第二需求排量；以及根据所述第一需求排量和所述第二需求排量分别确定所述第一设定值和所述第二设定值。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一需求排量被定义为：其中，setq1为所述第一需求排量，pL为所述第一先导压力，pmin1为所述左行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax1为所述左行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin1为所述第一主泵的排量的取值范围的下限值；
所述第二需求排量被定义为：其中，setq2为所述第二需求排量，pR为所述第二先导压力，pmin2为所述右行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax2为所述右行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin2为所述第二主泵的排量的取值范围的下限值。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一设定值被定义为：其中，setc1为所述第一设定值，setq1为所述第一需求排量，qmin1为所述第一主泵的排量的取值范围的下限值，cmin1为所述第一主泵电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，cmax1为所述第一主泵电磁阀的控制电流的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高见厂，魏学平，袁野，吴元峰，
申请(专利权)人：中联重科土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：