车辆感知性能评价方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆感知性能评价方法及系统，其中，所述方法包括：对车辆的感知系统进行定性分析，以获取表征感知系统能力的性能指标以及与所述性能指标相关的环境因素；通过定量分析建立所述感知系统的性能指标和所述环境因素之间的数学模型；检测所述数学模型的精度是否满足预设需求；若不满足，则重新获取所述数学模型；若满足，则根据所述数学模型对所述感知系统进行评估。通过上述方式本发明专利技术能够建立车辆感知系统的能力和外界环境因子之间的数学模型，该数学模型可以在感知系统运行过程中，对感知系统的能力进行实时评估。对感知系统的能力进行实时评估。对感知系统的能力进行实时评估。

Vehicle perception performance evaluation method and system

【技术实现步骤摘要】
车辆感知性能评价方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆感知
，特别涉及一种车辆感知性能评价方法及系统。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶感知系统是实现无人驾驶的重要模块，无人车辆通过感知系统去感知周遭环境，进而将结果反馈给决策规划层，所以对于车辆感知系统能力的评价是有必要的。
[0003]无人驾驶汽车感知系统的组成为车身装载的各类传感器和车辆感知的融合算法。目前主要感知系统的能力评价体系是通过真值系统来验证无人驾驶车辆感知系统性能的好坏，即通过标注的路测数据和感知系统得到的感知数据进行匹配，进而得出感知系统性能的优异。现有技术偏向考虑障碍物类型对感知系统性能影响，但是忽略了周围环境对感知系统的影响也是巨大的。因为环境因素，如雨量，雪量，能见度，对感知系统中的传感器性能那的影响是不可忽视的。不同的环境条件下对同一个障碍物进行感知会得出差异巨大的感知系统评价指标，如在能见度好的条件下光学视觉传感器测量车辆的准确率为100％，到一个能见度为0的环境下，光学视觉传感器测量同一个车辆的准确率则为0。
[0004]因此，亟需一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆感知性能评价方法，其特征在于，所述方法包括：对车辆的感知系统进行定性分析，以获取表征所述感知系统能力的性能指标以及与所述性能指标相关的环境因素；通过定量分析建立所述感知系统的性能指标和所述环境因素之间的数学模型；检测所述数学模型的精度是否满足预设需求；若不满足，则重新获取所述数学模型；若满足，则根据所述数学模型对所述感知系统进行评估。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对车辆感知系统进行定性分析，的步骤包括：获取所述感知系统的应用场景；获取所述感知系统中与所述应用场景相关的性能指标；获取在所述感知系统运行过程中影响所述性能指标的所述环境因素；其中，所述性能指标包括以下中至少一项：测量类、统计类和最大性能类。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取在所述感知系统运行过程中影响所述性能指标的所述环境因素，的步骤包括：获取所述感知系统中各传感器信息；根据所述各传感器信息，获取影响所述感知系统上各传感器性能的所述环境因素。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对车辆的感知系统进行定性分析，以获取表征感知系统能力的性能指标以及与所述性能指标相关的环境因素，的步骤包括：获取所述感知系统的系统特征，所述系统特征包括感知传感器的配置、...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建侃，李冠杨，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：