一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质，其中，所述方法包括：获取反映本车所在环境的点云数据；获取本车的定位数据，所述定位数据包括：本车的当前位置信息和本车的当前车速；获取本车所在路面附着观测数据，所述路面附着观测数据包括：路面峰值附着系数；根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标，实现了对可控性指标的实时量化计算。实现了对可控性指标的实时量化计算。实现了对可控性指标的实时量化计算。

A calculation method, device, system and storage medium of vehicle controllability index

【技术实现步骤摘要】
一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质


[0001]本文涉及车辆安全评估技术，尤指一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]系统的可控性(Controllable)，用于表征在紧急事件发生的情况下，系统对事件操控的能力。可控性是车辆安全测试的重要评价指标，为测试评价流程中的风险量化和危害评估提供了依据。在ISO 26262中，也提出了通过严重度(Severity)、可控性(Controllable)和暴露度(Exposure)三个维度对风险(Risk)进行评估。在ISO 21448中，同样提出了将可控性和信心度作为预期功能安全危害行为事件的接受准则。
[0003]目前的可控性评估方法，集中在对车辆动力控制进行风险评估，且缺少直接的定量计算方法，往往通过一些侧面信息间接反映可控性，难以在仿真和实车测试中对可控性进行准确的实时计算和监测。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质，能够进行可控性指标的实时量化计算。
[0005]本申请提供的一种车辆可控性指标的计算方法，包括：
[0006]获取反映本车所在环境的点云数据；
[0007]获取本车的定位数据，所述定位数据包括：本车的当前位置信息和本车的当前车速；
[0008]获取本车所在路面附着观测数据，所述路面附着观测数据包括：路面峰值附着系数；
[0009]根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标。
[0010]在一种示例性的实施例中，根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标，包括：
[0011]根据所述点云数据确定距离本车预设范围内的全部其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，以及本车所处车道左右边界的长度信息；
[0012]根据所述定位数据、所述路面附着观测数据、所述本车所处车道左右边界的长度信息、以及已获得的本车最大转向角，确定本车反应区域；
[0013]从所述全部其他交通参与物中确定位于所述本车反应区域中的其他交通参与物；
[0014]根据所述定位数据、每个位于所述本车反应区域中的其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，确定由该其他交通参与物确定的本车不可控区域；
[0015]根据所述本车反应区域和由位于所述本车反应区域中的全部其他交通参与物确定的本车不可控区域，计算本车的所述车辆可控性指标。
[0016]在一种示例性的实施例中，根据所述定位数据、所述路面附着观测数据、所述本车所处车道左右边界的长度信息、以及已获得的本车最大转向角，确定本车反应区域，包括：
[0017]根据所述本车的当前车速和所述路面峰值附着系数计算本车反应区域半径；
[0018]根据本车反应区域半径、所述本车的当前位置信息和所述本车所处车道左右边界的长度信息，以及已获得的本车最大转向角，计算本车左右转向角度；
[0019]根据所述本车左右转向角度和反应区域半径确定所述本车反应区域。
[0020]在一种示例性的实施例中，根据所述本车的当前车速和所述路面峰值附着系数计算本车反应区域半径，包括：
[0021][0022]其中，V
e
表示所述本车的当前车速；μ表示所述路面峰值附着系数，g表示重力加速度，r表示反应区域半径。
[0023]在一种示例性的实施例中，根据本车反应区域半径、所述本车的当前位置信息和所述本车所处车道左右边界的长度信息，以及已获得的本车最大转向角，计算本车左右转向角度，包括：
[0024][0025][0026]其中，α
l
,α
r
分别表示本车左转向角度和右转向角度；min(,)表示二者比较取较小值；表示本车最大转向角；X
e
表示所述本车的当前位置信息(X
e
,Y
e
)中横坐标，(X
l
,X
r
)表示所述本车所处车道左右边界的长度信息，表示本车最大转向角。
[0027]在一种示例性的实施例中，从所述全部其他交通参与物中确定位于所述本车反应区域中的其他交通参与物，包括：
[0028]依次判断距离本车预设范围内的第i(i＝1,
…
,N)个其他交通参与物的当前位置(X
i
，Y
i
)是否满足以下公式：
[0029]其中，(L
i
,W
i
)表示第i个其他交通参与物的边界矩形长宽信息，N为距离本车预设范围内的其他交通参与物的总数；
[0030]如果满足，则判断出所述第i个其他交通参与物位于所述本车反应区域中。
[0031]在一种示例性的实施例中，根据所述定位数据、每个位于所述本车反应区域中的其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，确定由该其他交通参与物确定的本车不可控区域，包括：
[0032]根据所述本车的当前位置信息，位于所述本车反应区域中的第j个其他交通参与物的位置信息(X
j
，Y
j
)，以及第j个其他交通参与物的边界矩形长宽信息(L
j
,W
j
)，计算第j个其他交通参与物的投影角j∈N'，N'为位于所述本车反应区域中的其他交通参与物的总数，N'小于或等于N；
[0033][0034]根据以及(L
j
,W
j
)确定由该第j个其他交通参与物确定的本车不可控区域
[0035]在一种示例性的实施例中，根据所述本车反应区域和由位于所述本车反应区域中的全部其他交通参与物确定的本车不可控区域，计算本车的所述车辆可控性指标，包括：
[0036][0037]其中，表示由位于所述本车反应区域中的全部其他交通参与物确定的本车不可控区域；C为所述车辆可控性指标。
[0038]本申请提供的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如前任一所述的方法。
[0039]本申请提供的车辆可控性指标的计算装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述程序在被所述处理器读取执行时，实现如前任一所述的方法。
[0040]本申请提供的车辆可控制指标的计算系统，包括：
[0041]激光雷达模块，设置为获取反应本车所在环境的点云数据；
[0042]定位模块，设置为获取本车的定位数据，所述定位数据包括：本车的当前位置信息和本车的当前车速；
[0043]路面附着观测模块，设置为获取本车所在路面附着观测数据，所述路面附着观测数据包括：路面峰值附着系数；
[0044]分别与所述激光雷达模块、所述定位模块和所述路面附着观测模块连接的如前所述的车辆可控性指标的计算装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆可控性指标的计算方法，包括：获取反映本车所在环境的点云数据；获取本车的定位数据，所述定位数据包括：本车的当前位置信息和本车的当前车速；获取本车所在路面附着观测数据，所述路面附着观测数据包括：路面峰值附着系数；根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标，包括：根据所述点云数据确定距离本车预设范围内的全部其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，以及本车所处车道左右边界的长度信息；根据所述定位数据、所述路面附着观测数据、所述本车所处车道左右边界的长度信息、以及已获得的本车最大转向角，确定本车反应区域；从所述全部其他交通参与物中确定位于所述本车反应区域中的其他交通参与物；根据所述定位数据、每个位于所述本车反应区域中的其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，确定由该其他交通参与物确定的本车不可控区域；根据所述本车反应区域和由位于所述本车反应区域中的全部其他交通参与物确定的本车不可控区域，计算本车的所述车辆可控性指标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述定位数据、所述路面附着观测数据、所述本车所处车道左右边界的长度信息、以及已获得的本车最大转向角，确定本车反应区域，包括：根据所述本车的当前车速和所述路面峰值附着系数计算本车反应区域半径；根据本车反应区域半径、所述本车的当前位置信息和所述本车所处车道左右边界的长度信息，以及已获得的本车最大转向角，计算本车左右转向角度；根据所述本车左右转向角度和反应区域半径确定所述本车反应区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述本车的当前车速和所述路面峰值附着系数计算本车反应区域半径，包括：其中，V
e
表示所述本车的当前车速；μ表示所述路面峰值附着系数，g表示重力加速度，r表示反应区域半径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据本车反应区域半径、所述本车的当前位置信息和所述本车所处车道左右边界的长度信息，以及已获得的本车最大转向角，计算本车左右转向角度，包括：度信息，以及已获得的本车最大转向角，计算本车左右转向角度，包括：
其中，α
l
,α
r
分别表示本车左转向角度和右转向角度；min(,)表示二者比较取较小值；表示本车最大转向角；X
e
表示所述本车的当前位置信息(X
e
,Y
e
)中横坐标，(X
l
,X
r
)表示所述本车所处车道左右边界的长度信息，表示本车最大转向角。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述全部其他交通参与物中确定位于所述本车反应区域中的其他交通参与物，包括：依次判断距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红，吴思宇，李骏，朱加伟，朱振夏，林龙，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：