一种宇航服的上肢限位机构制造技术

本发明专利技术涉及一种宇航服的上肢限位机构，肩关节限位机构由两个半球形薄壳体串联而成，具有三个自由度，分别是内敛/外展、前伸/后展、内旋/外旋，肘关节机构由铰链副机构和圆柱副机构串联而成，具有两个自由度，腕关节机构由手腕伸长板、手腕板、手掌板、铰链副组成，具有两个自由度。本发明专利技术将上肢的运动分解为肩关节、腕关节、肘关节的运动，通过设计肩关节、腕关节、肘关节的限位机构限制各关节的运动范围，使得宇航员上肢可以在模拟宇航服装置内受迫运动；解决了当宇航员处于地球环境时，其上肢所受的运动限制不能满足太空环境状态下的要求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种宇航服的上肢限位机构


[0001]本专利技术涉及一种宇航服
，具体涉及一种宇航服限位机构。

技术介绍

[0002]从工作环境来看，宇航员需要在星际轨道和外星表面环境进行作业，轨道航天服是在微重力环境下，舱外活动的工作方式以下肢为支撑上肢活动为主，对其灵活性要求低；而在执行外星表面任务时就要求航天员有更高的自主工作能力，为了能够做到类似在地球上大部分的动作，这对舱外宇航服的结构材料等提出了很高的设计要求，需要实现更多的活动自由度及更小的活动阻力，尤其面对是任务中的肢体关节运动位置等问题。
[0003]由于真实的宇航服造价十分昂贵，因此，开发出训练用的模拟宇航服装置是必要的。舱外宇航服是通过内部充压，保证服装内外有一定的压力差，以应对外太空真空的环境。由于充压的影响，舱外宇航服各个关节在运动过程中，灵活性和角度受到限制。因此，根据这一点，宇航员地面训练时，需要模拟关节受限的情况下。模拟宇航服装置能够提供给宇航员近似活动关节受限的模拟条件，为宇航员的地面训练提供了便利。本专利技术提出的模拟宇航服装置，是一种无源的外骨骼装置，没有外部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种宇航服的上肢限位机构，其特征在于：包括肩关节限位机构、肘关节机构、腕关节机构，所述肩关节限位机构由两个半球形薄壳体串联而成，具有三个自由度，分别是内敛/外展、前伸/后展、内旋/外旋，两个半球形薄壳体通过等薄壁轴承连接为可相对旋转的串联机构，所述肘关节机构由铰链副机构和圆柱副机构串联而成，具有两个自由度，所述铰链副机构通过槽面角度限制弯曲/伸展的活动角度；所述圆柱副机构由肘内圈和肘外圈通过轴承连接而成，所述肘内圈和肘外圈端面上通过法兰孔和螺栓将两个限位挡板分别固定在肘内圈和肘外圈的法兰面上；所述腕关节机构由手腕伸长板、手腕板、手掌板、铰链副组成，具有两个自由度，所述手腕伸长板与手腕板之间连接一个铰链副，所述手腕板与手掌板之间连接一个铰链副，两个铰链副串联在一起，铰链副的旋转轴线垂直分布，并且通过槽面角度限制弯曲/伸展的活动角度。2.根据权利要求1所述的宇航服的上肢限位机构，其特征在于：所述半球形薄壳体作为肩关节限位机构的基础构件，其几何结构是倾角为α
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两个切线圆和一个上下圆构成的直纹面。3.根据权利要求1所述的宇航服的上肢限位机构，其特征在于：所述限位挡板作为轴承压板，限制轴承的轴向窜动，并通过限位挡板的安装位置和尺寸，限制肘内圈和肘外圈的内旋/外旋的活动角度。4.根据权利要求1所述的宇航服的上肢限位机构，其特征在于：所述肩关节限位机构、肘关节机构、腕关节机构间...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉良，何捃恺，杨石，余锐，陈萌，张文奇，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：