用于运载工具的系统、方法和存储介质技术方案

本发明专利技术涉及用于运载工具的系统、方法和存储介质，该系统包括：至少一个传感器，包括被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个附件，辅助运载工具被配置为附接至主运载工具；至少一个计算机可读介质，存储计算机可执行指令；至少一个第一处理器，通信地耦接至至少一个传感器并且被配置为执行计算机可执行指令进行包括以下各项的操作：从至少一个传感器接收与辅助运载工具的环境相对应的数据；基于辅助运载工具的环境确定辅助运载工具的至少一个维度和至少一个传感器相对于主运载工具的相对位置；基于所述辅助运载工具的至少一个维度和至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和至少一个传感器的相对位置提供至主运载工具。至主运载工具。至主运载工具。

System, method and storage medium for vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的系统、方法和存储介质


[0001]本说明书涉及用于(例如牵引)运载工具的动态定位传感器。

技术介绍

[0002]自主运载工具在从一个目的地到下一个目的地导航其环境的同时使用一套传感器和通信装置来更新其定位状态。被牵引运载工具阻碍了传感器的视线，从而降低运载工具定位精度和对周围环境的感知。由于被牵引运载工具(特别是在诸如转弯等的需要高精度的操纵中)大大降低了自主运载工具的位置精度，所以轨迹规划也受到了阻碍。

技术实现思路

[0003]一种用于运载工具的系统，包括：至少一个传感器，其包括被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个附件，所述辅助运载工具被配置为用于附接至主运载工具；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个第一处理器，其通信地耦接至所述至少一个传感器并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行包括以下各项的操作：从所述至少一个传感器接收与所述辅助运载工具的环境相对应的数据；基于所述辅助运载工具的环境，确定所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器相对于所述主运载工具的相对位置；以及基于所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具。
[0004]一种用于运载工具的方法，包括：从被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个传感器接收与所述辅助运载工具的环境相对应的数据，所述辅助运载工具被配置用于附接至主运载工具；基于所述辅助运载工具的环境，确定所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器相对于所述主运载工具的相对位置；以及基于所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具。
[0005]一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于由第一装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述第一装置进行所述方法。
附图说明
[0006]图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
[0007]图2示出计算机系统。
[0008]图3示出针对自主运载工具的示例架构。
[0009]图4示出可以由感知模块使用的输入和输出的示例。
[0010]图5示出牵引系统的示例系统图以及牵引系统与示例自主运载工具计算机系统的通信。
[0011]图6A示出具有集成传感器的示例自主运载工具的侧视图。
[0012]图6B示出连接到具有临时传感器的被牵引运载工具的示例自主运载工具的侧视图。
[0013]图6C示出连接到具有临时传感器的被牵引运载工具的示例自主运载工具的俯视图。
[0014]图7示出连接到自主运载工具的具有附接的临时传感器的被牵引运载工具的透视图。
[0015]图8是根据一个或多个实施例的用于使用牵引系统将被牵引运载工具的至少一个维度提供至自主运载工具的处理的流程图。
具体实施方式
[0016]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，本专利技术可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本专利技术模糊。
[0017]在附图中，为了便于描述，示出了示意要素(诸如表示装置、模块、指令块和数据要素的那些要素)的具体排列或次序。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体次序或排列并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0018]此外，在附图中，连接要素、诸如实线或虚线或箭头用于例示两个或更多个其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中示出，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，这种要素表示影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
[0019]现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
[0020]下面描述的若干特征各自可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。然而，任何个别特征可能不能解决以上所讨论的任何问题，或者只能解决以上所讨论的问题之一。以上所讨论的一些问题可能不能通过本文所描述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明书的其它地方也可以找到与具体标题有关但在具有该标题的部分中未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
[0021]1.总体概述
[0022]2.系统概述
[0023]3.自主运载工具架构
[0024]4.自主运载工具输入
[0025]5.用于辅助运载工具的牵引系统
[0026]6.示例性实施例
[0027]总体概述
[0028]将可临时安装的传感器添加到附接至运载工具(例如，自主运载工具和/或半自主运载工具等等)的拖车上的至少一个点，提供了对运载工具周围环境的补充覆盖范围和更精确的定位数据。通常，拖车遮挡运载工具周围环境的一部分，特别是感测运载工具后方或侧面的对象的能力。此外，随着组合运载工具进行操纵和拖车位置相对于AV改变，该遮挡改变。因此，附加传感器使得运载工具能够感测否则将被遮挡的周围环境。
[0029]这些技术的一些优点包括生成和提供与组合的运载工具和拖车的精确大小和形状相关联的数据，以用于使用AV计算机系统实现的控制和路径规划。传感器提供相对于AV的准确的拖车位置信息，这有助于减小在操纵期间拖车摆动的位置误差。增加拖车定位精度对组合运载工具在移动编排期间的安全和控制方面具有益处。临时传感器还提供补充计算能力，在将接收到的数据提供至AV传感器套件之前将其处理成拖车定位估计。另外，当与运载工具传感器套件组合时，使用临时固定装置动态地定位传感器允许被牵引物维度上的灵活性。便携式传感器套件可适配于任何被牵引物，这为系统提供灵活性和经济效率。附加的安全应用可以包括诸如摆尾行驶或吊杆失控等的相对定位误差位置检测、对象检测、或不良负载分布等。
[0030]系统概述
[0031]图1示出具有自主能力的自主运载工具100的示例。
[0032]如本文所使用的，术语“自主能力”是指一种功能、特征或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的系统，包括：至少一个传感器，其包括被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个附件，所述辅助运载工具被配置为用于附接至主运载工具；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个第一处理器，其通信地耦接至所述至少一个传感器并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行包括以下各项的操作：从所述至少一个传感器接收与所述辅助运载工具的环境相对应的数据；基于所述辅助运载工具的环境，确定所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器相对于所述主运载工具的相对位置；以及基于所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具。2.根据权利要求1所述的系统，还包括：至少一个第二处理器，其通信地耦接至所述至少一个第一处理器，其中，所述第二处理器被配置为：基于从所述至少一个传感器接收到的数据来操作所述主运载工具。3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，还包括通信阵列。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述通信阵列被配置为在30GHz与300GHz之间的频率范围内发送和接收数据。5.根据权利要求4所述的系统，其中，将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具包括：使用所述通信阵列将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述执行还包括进行以下操作：基于所述辅助运载工具的环境来检测对象。7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述执行还包括进行以下操作：检测所述辅助运载工具中的至少一个故障。8.根据权利要求1至7中任一项所述的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：