机器人的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种机器人的控制方法及装置，属于机器人定位的技术领域。其中，该方法包括：获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；基于运动参数确定第一估计参数，并基于环境参数确定第二估计参数；基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数；基于控制参数控制机器人运动。因此，本申请实施例可以解决相关技术中仅根据机器人的位置信息进行自主定位导致机器人定位不准确的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法及装置


[0001]本申请涉及机器人的定位领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]机器人自主导航技术是机器人领域的一个研究热点，是机器人实现自主移动的关键。机器人自主导航技术主要是通过传感器感知环境信息和自身状态，在确定自身位置的同时构建场景地图，并利用位置及地图信息实现在位置环境中的自主移动。
[0003]但是当机器人运行在崎岖复杂的非结构化环境中时，由于环境的复杂常常会导致机器人在控制过程中存在较大的偏差，使得机器人的控制精确度较低，从而影响机器人的自主运动。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器人的控制精确度较低的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；基于运动参数确定第一估计参数，并基于环境参数确定第二估计参数；基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数；基于控制参数控制机器人运动。
[0007]可选地，基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数，包括：获取机器人的状态参数，其中，状态参数包括：机器人的位置参数、机器人的姿态参数；对第一估计参数和第二估计参数进行加权融合，得到目标估计参数；基于状态参数和目标估计参数，确定控制参数。
[0008]可选地，第一估计参数包括：第一姿态估计参数，运动参数包括：机器人在当前时刻的角速度和线加速度，基于运动参数确定第一估计参数，包括：根据线加速度和重力加速度，确定机器人的第一反馈信息，其中，第一反馈信息用于表征机器人线加速度的反馈信息；基于第一反馈信息、线加速度、角速度以及第一周期，确定机器人的第二反馈信息，其中，第一周期为机器人姿态的变化周期，第二反馈信息为机器人姿态的反馈信息；基于预设公式和第二反馈信息，确定机器人的第一姿态估计参数。
[0009]可选地，第一估计参数还包括：第一位置估计参数，基于运动参数确定第一估计参数，包括：获取机器人的足端参数，足端参数包括如下至少之一：足端的位置、足端的速度、足端的高度，足端的高度为足端距离机器人所在平面的高度；基于足端参数、第一姿态估计参数和线加速度，确定机器人的第一位置估计参数。
[0010]可选地，该方法还包括：获取机器人的足端状态；在足端状态为预设状态的情况下，对足端参数进行预处理，其中，预设状态用于表征足端未触地；基于预处理后的足端参数、第一姿态估计参数和线加速度，确定机器人的第一位置估计参数。
[0011]可选地，基于环境参数确定第二估计参数，包括：获取机器人当前所处环境中的特征集合；基于定位算法和特征集合，确定机器人的第二估计参数，其中，第二估计参数包括：第二姿态估计参数、第二位置估计参数。
[0012]可选地，通过运动控制模块基于运动参数确定第一估计参数，通过导航控制模块基于环境参数确定第二估计参数，通过导航控制模块基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数，通过运动控制模块基于控制参数控制机器人运动。
[0013]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取模块，获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；第一确定模块，基于运动参数确定第一估计参数，并基于环境参数确定第二估计参数；第二确定模块，基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数；控制模块，基于控制参数控制机器人运动。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述的机器人的控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的机器人的控制方法。
[0016]在本专利技术实施例中，首先可以获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；然后基于运动参数确定第一估计参数，并基于环境参数确定第二估计参数，然后基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数；最后，基于控制参数控制机器人运动，实现了通过两种定位方法所得到的估计参数来对机器人进行定位，提高了机器人在自主运动过程中进行控制的准确性，从而提高机器人自主运动的准确性，进而解决了相关技术中机器人自主定位的精确度较低的技术问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的一种机器人的控制方法的流程图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的另一种机器人的控制方法的流程图；
[0020]图3为足式机器人的示意图；
[0021]图4是根据本专利技术实施例的一种机器人的控制装置的示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0023]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法
的例子。
[0024]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0025]机器人的硬件部分由机械组件、控制器、雷达模块等部分所构成，由整体结构件结合到一起，同时也由专用的软件系统作为支撑，其中机械组件包括机身和机械腿，其中，机身上设置有雷达模块，用于在机身旋转的过程中采集机器人当前所处环境的特征点，其中，控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；基于所述运动参数确定第一估计参数，并基于所述环境参数确定第二估计参数；基于所述第一估计参数和所述第二估计参数，确定所述机器人的控制参数；基于所述控制参数控制所述机器人运动。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，基于所述第一估计参数和所述第二估计参数，确定所述机器人的控制参数，包括：获取机器人的状态参数，其中，所述状态参数包括：所述机器人的位置参数、所述机器人的姿态参数；对所述第一估计参数和所述第二估计参数进行加权融合，得到目标估计参数；基于所述状态参数和所述目标估计参数，确定所述控制参数。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一估计参数包括：第一姿态估计参数，所述运动参数包括：所述机器人在当前时刻的角速度和线加速度，基于所述运动参数确定第一估计参数，包括：根据所述线加速度和重力加速度，确定所述机器人的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于表征所述机器人线加速度的反馈信息；基于所述第一反馈信息、所述线加速度、所述角速度以及第一周期，确定所述机器人的第二反馈信息，其中，所述第一周期为所述机器人姿态的变化周期，所述第二反馈信息为所述机器人姿态的反馈信息；基于预设公式和所述第二反馈信息，确定所述机器人的第一姿态估计参数。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述第一估计参数还包括：第一位置估计参数，基于所述运动参数确定第一估计参数，包括：获取所述机器人的足端参数，所述足端参数包括如下至少之一：足端的位置、所述足端的速度、所述足端的高度，所述足端的高度为所述足端距离机器人所在平面的高度；基于所述足端参数、所述第一姿态估计参数和所述线加速度，确定所述机器人的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴长征，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：