电子设备的定位方法及电子设备技术

本申请实施例适用于定位技术领域，提供了一种电子设备的定位方法及电子设备，所述方法包括：第一电子设备构建当前环境的环境地图；所述第一电子设备基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；所述第一电子设备识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。上述方法，通过采用当前环境中的第二电子设备来辅助对第一电子设备进行定位，可以提高第一电子设备定位的精确度。度。度。

Positioning method and electronic equipment of electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
电子设备的定位方法及电子设备


[0001]本申请实施例涉及定位
，尤其涉及一种电子设备的定位方法及电子设备。

技术介绍

[0002]近年来，虚拟现实(virtual reality，VR)、增强现实(augmented reality，AR)等技术的发展突飞猛进，已越来越多地被应用于教育、培训、医疗等领域。VR及AR技术的核心算法之一是同时定位与地图构建(simultaneous location and mapping，SLAM)。SLAM是指搭载特定传感器的电子设备，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时通过自定位估计自身的运动。
[0003]通常，为降低电子设备自定位的误差并提高定位对环境的鲁棒性，可将计算机视觉应用于自定位中，构成视觉里程计。视觉里程计可以利用摄像机采集的序列图像，通过特征跟踪和相对运动估计得出电子设备自身的运动位姿参数和周围的地图信息。
[0004]电子设备在采用SLAM实现运动位姿跟踪的过程中，需要利用到现实场景中各个物体的特征信息。受电子设备携带的相机镜头视场角(field of view，FoV)的限制，其视场内的场景大小往往是固定的。在某些场景中，例如，若电子设备面对的是一大片如白墙、地面等弱纹理区域，SLAM的定位精度较差，定位结果容易出现较大幅度的跳变偏移，严重影响用户对电子设备的使用。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法及电子设备，用以解决现有技术中电子设备在一些场景下定位精度较差的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
[0007]第一方面，提供一种电子设备的定位方法，包括：
[0008]第一电子设备构建当前环境的环境地图；
[0009]所述第一电子设备基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；
[0010]所述第一电子设备识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；
[0011]所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；
[0012]所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。
[0013]本申请实施例提供的电子设备的定位方法具有如下有益效果：本申请实施例通过采用当前环境中的第二电子设备来辅助第一电子设备进行定位，可以提高第一电子设备的定位精度和鲁棒性。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿，包括：所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环
境地图中的第一位姿；所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；所述第一电子设备根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿。本申请实施例通过利用当前环境中的方向不同的其他摄像头，而不仅仅是使用第一电子设备自身的摄像头，可以解决第一电子设备在面对没有纹理或纹理较弱的白墙、地面等场景时，无法进行定位的问题。
[0015]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，包括：所述第一电子设备采集所述第二电子设备的图像；所述第一电子根据所述第二电子设备的图像确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，还包括：所述第一电子设备获取所述第二电子设备发送的定位信号；所述第一电子根据所述定位信号确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。
[0017]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备控制所述摄像头采集包含所述第一电子设备的图像信息；所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。
[0018]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备提取所述图像信息中的多个特征点；所述第一电子设备将所述多个特征点与预设的特征词典进行匹配，获得用于表征所述第一电子设备的目标特征点，所述特征词典由所述第一电子设备和/或第二电子设备对所述第一电子设备的图像进行特征提取获得；所述第一电子设备根据所述目标特征点，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。
[0019]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备控制所述第二电子设备计算所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；所述第一电子设备接收所述第二电子设备发送的所述第二位姿。本申请实施例在计算第二位姿时，可以在第二电子设备上进行，然后由第第二电子设备将计算好的第二位姿传输至第一电子设备，整个过程中减少了数据的传输量，减少了定位过程中对第一电子设备资源的占用。
[0020]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二电子设备包括多个具有所述摄像头的电子设备，所述待融合位姿包括采用多个第二电子设备确定的多个位姿；相应地，所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿，包括：所述第一电子设备对多个待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿；所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合目标位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。本申请实施例可以利用多个第二电子设备来辅助对第一电子设备进行定位。基于每个第二电子设备的摄像头均可以获得一个第二位姿，第一电子设备可以通过加权求和等方式对多个第二位姿进行处理，然后将处理结果与初始位姿进行融合，有助于进一步提高定位的精度和鲁棒性。
[0021]第二方面，提供一种电子设备的定位装置，包括：
[0022]环境地图构建模块，用于构建当前环境的环境地图；
[0023]初始位姿计算模块，用于基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；
[0024]电子设备识别模块，用于识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；
[0025]待融合位姿计算模块，用于采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；
[0026]位姿融合模块，用于对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。
[0027]在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块具体用于：确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿；确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿。
[0028]在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块还具体用于：采集所述第二电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子设备的定位方法，其特征在于，包括：第一电子设备构建当前环境的环境地图；所述第一电子设备基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；所述第一电子设备识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿，包括：所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿；所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；所述第一电子设备根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，包括：所述第一电子设备采集所述第二电子设备的图像；所述第一电子根据所述第二电子设备的图像确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，包括：所述第一电子设备获取所述第二电子设备发送的定位信号；所述第一电子根据所述定位信号确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。5.根据权利要求2
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备控制所述摄像头采集包含所述第一电子设备的图像信息；所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备提取所述图像信息中的多个特征点；所述第一电子设备将所述多个特征点...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱应成，毛春静，曾以亮，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：