肿物整体分离设备及模拟训练方法技术

本发明专利技术公开了一种肿物整体分离设备及模拟训练方法，分离设备包括透视装置、处理器、操作装置、分离执行机构以及控位装置，分离执行通过微创孔道到达肿物的边界；操作装置连接至处理器的输入端，分离执行机构设置有分离驱动器，控位装置和分离驱动器均连接至处理器的输出端；模拟训练方法包括步骤S1、设计模拟人，S2、布置透视装置，S3、整体分离。本发明专利技术的分离设备能够沿肿物边缘将肿物整体分离出来，避免因肿物分离过程中发生破碎造成分离不彻底甚至碎片残留的情况，模拟训练方法能够训练操作者快速掌握分离技巧，而且能够训练多种位置的操作。操作。操作。

Whole tumor separation equipment and simulation training method

【技术实现步骤摘要】
肿物整体分离设备及模拟训练方法


[0001]本专利技术涉及智能化医疗设备领域，尤其涉及肿物整体分离设备及模拟训练方法。

技术介绍

[0002]传统的体表肿物的完整地整体分离是需要将皮肤、皮下组织切开，暴露皮下的肿物，再完成完整切除的操作。虽然可以将肿物完整切除，但是这样的操作方式会在体表切口愈后遗留大于肿瘤直径的显著的手术疤痕，严重影响美观。乳腺表面的疤痕对美观的影响程度更为明显，也更加受到患者的重视。
[0003]目前，乳腺肿物也有微创手术方式，但采用的切除方式是通过乳腺肿物旋切活检方式进行肿物切除。乳腺旋切手术需要将肿物旋切成小条状组织，再通过负压吸引带出体外，所以在切割的过程中极易造成细胞及破碎组织的局部脱落，尤其是恶性肿瘤的微创旋切，就有遗留细胞或组织后造成局部肿瘤种植的可能性。微创旋切技术应用于肿瘤组织，破坏了肿瘤的完整性，违背了手术的“无瘤”原则。
[0004]因此，如何实现小切口、无遗留并整体分离肿物成为肿物切除手术中面对的难以克服的技术壁垒。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是提供一种肿物整体分离设备及模拟训练方法，本专利技术的分离设备能够沿肿物边缘将肿物整体分离出来，避免因肿物分离过程中发生破碎造成分离不彻底甚至碎片残留的情况，模拟训练方法能够训练操作者快速掌握分离技巧，而且能够训练多种位置的操作。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案是：肿物整体分离设备，其结构中包括提供可视界面的透视装置、用于处理控制信号的处理器、用于发出动作指令的操作装置、用于执行动作指令的分离执行机构以及用于驱动分离执行机构走位的控位装置，分离执行通过微创孔道到达肿物的边界；操作装置连接至处理器的输入端，分离执行机构带有牵引绳并设置有分离驱动器，控位装置和分离驱动器均连接至处理器的输出端；微创孔道用于将分离执行机构引入肿物所在位置，并作为肿物整体分离后取出的通道；按照透视装置提供的可视界面中肿物的轮廓以及分离执行机构的位置，操作装置提供动作指令并传至处理器，处理器控制控位装置和分离驱动器，控位装置和分离驱动器共同控制分离执行机构沿着肿物的边缘将肿物整体分离。
[0007]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述操作装置为模拟剪刀，该模拟剪刀的转轴安装有角度传感器，模拟剪刀的两个剪切头安装有三轴加速度传感器Ⅰ。
[0008]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述分离执行机构为剪刀，剪刀的剪切柄为非金属材料，剪刀的剪切头为磁性材料，分离驱动器为铰接设置在剪刀的两个剪切柄之间的电动伸缩杆；每个剪切柄的尾部设置三个导向机构，导向机构由导向控制器控制，能够分别向剪切柄的外侧方向和垂直于剪切面的两个方向张开，导向控制器连接至处理器的输出
端；剪刀镶嵌设置三轴加速度传感器Ⅱ，三轴加速度传感器Ⅱ和电动伸缩杆的导线均穿过微创孔道连接至电源；控位装置为磁场发生器，磁场发生器包括设置在操作目标区域的前、后、上、下、左、右6个方向的6个平板形电磁铁。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述导向机构为气囊，导向控制器为双向气泵，气囊和双向气泵通过导气管连接。
[0010]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述导向机构为导向杆，导向控制器为步进电机，导向杆通过步进电机连接在剪切柄尾部。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述操作装置为操作台，操作台上设置方向控制杆和剪切按键。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述操作装置为操作台，操作台上设置方向按键和剪切按键。
[0013]用上述分离设备对肿物整体分离的模拟训练方法，包括以下步骤S1、设计模拟人：模拟人包括支撑架和外皮，模拟人的内部填充热融有机胶体、肿物模拟体和器官模拟体，有机胶体、肿物模拟体和器官模拟体采用不同密度的透声材料制成；模拟人表面有布置口，模拟人放置在水浴池中，热融有机胶体升温融化后，通过布置口将肿物模拟体放置在目标位置；冷却，使热融有机胶体凝固，实现肿物模拟体在模拟人内的位置固定；S2、布置透视装置：通过透视装置获取可视界面；S3、整体分离：在可视界面下，采用肿物整体分离设备沿肿物模拟体边界将肿物模拟体与热融有机胶体分离，分离过程肿物模拟体无破碎，保持完整性。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，肿物模拟体被整体分离后，装入取物袋中经微创孔道取出；对于体积较大无法直接穿过微创孔道的肿物模拟体，在取物袋中切碎后再经微创孔道取出，或者扩大微创孔道后再取出。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，取出方式为负压吸取。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案，取出方式为装袋后用牵引线拉出。
[0017]采用上述技术方案所产生的有益效果在于：针对目前已有的腔镜手术或机器人手术，本设备只需要单个孔道即可操作，不需要术中充气，可执行机构更加小巧，可以进行多维度操作。本专利技术能够沿肿物边缘将肿物整体分离出来，避免因肿物分离过程中发生破碎造成分离不彻底甚至碎片残留的情况。本专利技术引入磁力控制分离执行机构的走位，并结合导向机构，能够使分离执行机构与操作装置同步动作。模拟训练方法仿真度高，能够重复训练且能够将肿物模拟体布置在不同的位置，使操作者熟练掌握各个位置的肿物整体分离操作。
附图说明
[0018]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0019]图1是本专利技术肿物整体分离设备的工作原理图。
[0020]图2是本专利技术肿物整体分离设备的整体结构剖视图。
[0021]图3图2中A部分的局部放大图。
[0022]图4是本专利技术肿物整体分离设备的操作装置的结构示意图。
[0023]图5是本专利技术肿物整体分离设备第一种具体实施例分离执行机构的结构示意图。
[0024]图6是本专利技术肿物整体分离设备第二种具体实施例分离执行机构的结构示意图。
[0025]图7是模拟训练方法模拟人的剖视图。
[0026]图8是通过布置口放置肿物模拟体的局部放大示意图。
[0027]图9是通过模拟训练方法将肿物模拟体整体分离的局部放大示意图。
[0028]图中：1、处理器2、操作装置3、分离执行机构4、控位装置5、微创孔道6、透视装置7、肿物模拟体8、模拟人9、支撑架10、外皮11、热融有机胶体12、可视界面13、器官模拟体14、布置口21、角度传感器22、三轴加速度传感器Ⅰ23、剪切头31、电动伸缩杆32、三轴加速度传感器Ⅱ33、导向机构34、导向控制器35、导气管36、剪切柄37、刀片38、尾端。
具体实施方式
[0029]肿物整体分离设备的第一种具体实施方式参看附图1
‑
6，肿物整体分离设备包括提供可视界面12的透视装置6、用于处理控制信号的处理器1、用于发出动作指令的操作装置2、用于执行动作指令的分离执行机构3以及用于驱动分离执行机构3走位的控位装置4，分离执行通过微创孔道到达肿物的边界；操作装置2连接至处理器1的输入端，分离执行机构3带有牵引绳并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.肿物微创整体分离设备，其特征在于：其结构中包括提供可视界面的透视装置、用于处理控制信号的处理器、用于发出动作指令的操作装置、用于执行动作指令的分离执行机构以及用于驱动分离执行机构走位的控位装置，分离执行通过微创孔道到达肿物的边界；操作装置连接至处理器的输入端，分离执行机构带有牵引绳并设置有分离驱动器，控位装置和分离驱动器均连接至处理器的输出端；微创孔道用于将分离执行机构引入肿物所在位置，并作为肿物整体分离后取出的通道；按照透视装置提供的可视界面中肿物的轮廓以及分离执行机构的位置，操作装置提供动作指令并传至处理器，处理器控制控位装置和分离驱动器，控位装置和分离驱动器共同控制分离执行机构沿着肿物的边缘将肿物整体分离。2.根据权利要求1所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述操作装置为模拟剪刀，该模拟剪刀的转轴安装有角度传感器，模拟剪刀的两个剪切头安装有三轴加速度传感器Ⅰ。3.根据权利要求1或2所述的肿物整体分离设备，其特征在于：所述分离执行机构为剪刀，剪刀的剪切柄为非金属材料，剪刀的剪切头为磁性材料，分离驱动器为铰接设置在剪刀的两个剪切柄之间的电动伸缩杆；每个剪切柄的尾部设置三个导向机构，导向机构由导向控制器控制，能够分别向剪切柄的外侧方向和垂直于剪切面的两个方向张开，导向控制器连接至处理器的输出端；剪刀镶嵌设置三轴加速度传感器Ⅱ，三轴加速度传感器Ⅱ和电动伸缩杆的导线均穿过微创孔道连接至电源；控位装置为磁场发生器，磁场发生器包括6个设置在操作目标区域的前、后、上、下、左、右6个方向的平板形电磁铁。4.根据权利要求3所述的肿物整体分离...

【专利技术属性】
技术研发人员：高银光，颉彦华，
申请(专利权)人：高银光，
类型：发明
国别省市：