本发明专利技术公开了一种远程控制骨科机器人导针装置，包括移动架、导向器、多方位定位装置和推进装置，所述多方位定位装置用于对导向器的位置和角度进行调节，所述多方位定位装置与移动架固定，所述推进装置用于控制导针的植入，所述推进装置与多方位定位装置固定，此骨科机器人导针装置在对病人进行接骨治疗时，医生可以离开CT室进行远程操控，在确定最佳植入路径后，通过控制第一电机、第二电机、第三电机、第一自动伸缩杆和第四电机，将导向器调整好植入初始角度和初始距离，然后控制第四电机，使导向器按照规划路径刺入病人体内，最后控制第二自动伸缩杆，对导针进行植入，可以使医生远程对病人进行接骨。对病人进行接骨。对病人进行接骨。
【技术实现步骤摘要】
一种远程控制骨科机器人导针装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体为一种远程控制骨科机器人导针装置。
技术介绍
[0002]骨科微创手术中，对医生来说最大的挑战第一个是他的眼的缺失，第二个是他的手的不稳定性，医术再高明的骨外科医生眼睛也无法穿透人体的表皮组织，无法看到骨骼内部结构手部动作控制也无法达到微米级精准，如果固定不准确，有可能触碰到神经或者血管，有导致神经瘫痪、死亡的风险，然而骨科手术(辅助)机器人却能弥补人类的局限。
[0003]骨科手术(辅助)机器人能穿透人体表皮组织看到内部骨骼结构，动作精度达到0.8毫米的机械臂，负责精准执行手术，还有大脑
‑
计算机中央处理系统，会根据双目对人体骨骼结构的扫描影像以及导航定位仪对目标体实时跟踪，指挥机械臂完成精确的手术，为了获得时实进针路径，最常用的辅助方法是CT扫描,但由于CT具有一定辐射，而且进针方案是既定的情况下，医生没有必要在此时接受辐射，可以通过患者病灶部位的三维扫描影像预先设计好钉道路径，远程操控骨科机器人完成导针的定位，也可以避免医生长时间受到辐射的影响。为此，我们提出一种远程控制骨科机器人导针装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种远程控制骨科机器人导针装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种远程控制骨科机器人导针装置，包括移动架、导向器、多方位定位装置和推进装置，所述多方位定位装置用于对导向器的位置和角度进行调节，所述多方位定位装置与移动架固定，所述推进装置用于控制导针的植入，所述推进装置与多方位定位装置固定。
[0006]优选的，所述多方位定位装置包括两个第一安装板，两个所述第一安装板一端与移动架固定，两个所述第一安装板之间转动连接有第一丝杆，所述第一丝杆一端转动穿过第一安装板，且顶端固定装有第一电机，所述第一电机输出端与第一丝杆固定，所述第一电机上固定装有第一连接件，所述第一连接件一端与第一安装板固定，所述第一丝杆上螺纹连接有支撑杆，所述支撑杆上滑动连接有多个第一滑竿，两个所述第一滑竿两端分别与两个第一安装板固定，所述支撑杆顶端固定装有支撑板，通过第一电机带动第一丝杆转动，可以带动支撑杆沿第一滑竿滑动。
[0007]优选的，所述支撑板底端固定装有两个第二安装板，两个所述第二安装板之间转动连接有第二丝杆，所述第二丝杆一端转动穿过第二安装板，且顶端固定装有第二电机，所述第二电机输出端与第二丝杆固定，所述第二电机上固定装有第二连接件，所述第二连接件一端与第二安装板固定，所述第二丝杆上螺纹连接有安装块，所述安装块上滑动连接有多个第二滑竿，所述第二滑竿两端分别与两个第二安装板固定，所述安装块底端转动连接有安装轴，通过第二电机带动第二丝杆转动，带动安装块沿第二滑竿滑动。
[0008]优选的，所述安装轴上端固定装有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第二齿轮，所述第二齿轮上固定装有第三电机，所述第三电机输出端与第二齿轮固定，所述第三电机上固定装有第三连接件，所述第三连接件一端安装块固定，所述安装轴下端固定装有第一安装架，且底端固定装有第一自动伸缩杆，所述第一安装架顶端铰链连接有调节杆，所述第一自动伸缩杆顶端固定装有滑动件，所述滑动件滑动插接在调节杆底端，所述调节杆顶端外侧滑动套接有第二安装架，通过第三电机带动第二齿轮和第一齿轮转动，带动安装轴转动，第一自动伸缩杆伸出可以调节调节杆的角度。
[0009]优选的，所述第二安装架中转动连接有转轴，所述转轴一端转动穿过第二安装架，且顶端固定装有第四电机，所述第四电机输出端与转轴固定，所述第四电机上固定装有第四连接件，所述第四连接件一端与第二安装架固定，所述转轴上固定装有第三齿轮，所述第三齿轮位于第二安装架中间，且与调节杆啮合，所述调节杆上固定装有推进装置，通过第四电机带动第三齿轮转动，可以带动第二安装架沿调节杆上下滑动。
[0010]优选的，所述推进装置包括连接架，所述连接架一端与第二安装架固定另一端固定装有导向器，所述连接架上固定装有第二自动伸缩杆，所述第二自动伸缩杆的输出端固定装有连接板，所述连接板一端与导针推进杆固定，通过第二自动伸缩杆工作，可以推进导针。
[0011]优选的，所述支撑杆与第一滑竿之间为间隙配合，使支撑杆滑动更加轻松。
[0012]优选的，所述安装块与第二滑竿之间为间隙配合，使安装块滑动更加轻松。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0014]本专利技术在对病人进行接骨治疗时，医生可以离开CT室进行远程操控，在确定最佳植入路径后，通过控制第一电机、第二电机、第三电机、第一自动伸缩杆和第四电机，将导向器调整好植入初始角度和初始距离，然后控制第四电机，使导向器按照规划路径刺入病人体内，最后控制第二自动伸缩杆，对导针进行植入，可以使医生远程对病人进行接骨。
附图说明
[0015]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0016]图2为本专利技术局部结构示意图；
[0017]图3为本专利技术另一局部结构示意图；
[0018]图4为图3中A区域放大图；
[0019]图5为本专利技术推进装置结构示意图；
[0020]图6为本专利技术推进装置另一角度结构示意图。
[0021]图中：1
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移动架；2
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导向器；3
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多方位定位装置；4
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推进装置；5
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第一安装板；6
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第一丝杆；7
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第一电机；8
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第一连接件；9
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支撑杆；10
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第一滑竿；11
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支撑板；12
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第二安装板；13
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第二丝杆；14
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第二电机；15
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第二连接件；16
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安装块；17
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第二滑竿；18
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安装轴；19
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第一齿轮；20
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第二齿轮；21
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第三电机；22
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第三连接件；23
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第一安装架；24
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第一自动伸缩杆；25
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调节杆；26
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滑动件；27
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第二安装架；28
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转轴；29
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第四电机；30
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第四连接件；31
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第三齿轮；32
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连接架；33
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第二自动伸缩杆；34
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连接板。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种远程控制骨科机器人导针装置，其特征在于，包括；移动架(1)；导向器(2)；多方位定位装置(3)，所述多方位定位装置(3)用于对导向器(2)的位置和角度进行调节，所述多方位定位装置(3)与移动架(1)固定；推进装置(4)，所述推进装置(4)用于控制导针的植入，所述推进装置(4)与多方位定位装置(3)固定。2.根据权利要求1所述的一种远程控制骨科机器人导针装置，其特征在于：所述多方位定位装置(3)包括两个第一安装板(5)，两个所述第一安装板(5)一端与移动架(1)固定，两个所述第一安装板(5)之间转动连接有第一丝杆(6)，所述第一丝杆(6)一端转动穿过第一安装板(5)，且顶端固定装有第一电机(7)，所述第一电机(7)输出端与第一丝杆(6)固定，所述第一电机(7)上固定装有第一连接件(8)，所述第一连接件(8)一端与第一安装板(5)固定，所述第一丝杆(6)上螺纹连接有支撑杆(9)，所述支撑杆(9)上滑动连接有多个第一滑竿(10)，两个所述第一滑竿(10)两端分别与两个第一安装板(5)固定，所述支撑杆(9)顶端固定装有支撑板(11)。3.根据权利要求2所述的一种远程控制骨科机器人导针装置，其特征在于：所述支撑板(11)底端固定装有两个第二安装板(12)，两个所述第二安装板(12)之间转动连接有第二丝杆(13)，所述第二丝杆(13)一端转动穿过第二安装板(12)，且顶端固定装有第二电机(14)，所述第二电机(14)输出端与第二丝杆(13)固定，所述第二电机(14)上固定装有第二连接件(15)，所述第二连接件(15)一端与第二安装板(12)固定，所述第二丝杆(13)上螺纹连接有安装块(16)，所述安装块(16)上滑动连接有多个第二滑竿(17)，所述第二滑竿(17)两端分别与两个第二安装板(12)固定，所述安装块(16)底端转动连接有安装轴(18)。4.根据权利要求3所述的一种远程控制骨科机器人导针装置，其特征在于：所述安装轴(18)上端固...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟俊，朱伯龙，史飞平，
申请(专利权)人：南京中敖晶众医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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