一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法。该无人机停机坪包括停机坪主体、上输送段、中输送段、下输送段和位置切换机构。上输送段和下输送段的输送面均倾斜设置。位置切换机构驱动中输送段在三个工作位置之间切换。三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置和货物输出工作位置。本发明专利技术装置通过单一动力源实现了“将货物送上停机坪”、“将停机坪上的货物取下并输出”的功能，且中输送段在无人机对接工作位置保持水平，在货物输入工作位置和输出工作位置时保持倾斜，配合无动力输送带实现货物的无动力输入和输出；此外，在不额外增加动力源的情况下，使货物向下转移过程中货物能够受到充分的限位。的限位。的限位。

An automatic loading and unloading UAV apron and its working method

【技术实现步骤摘要】
一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法


[0001]本专利技术属于无人机装卸货设备
，具体涉及一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法。

技术介绍

[0002]旋翼无人机技术成熟应用广泛，其航空运动机动灵活，是一种可搭载各种功能模块的多功能载具，尤其适用于开发空中交通，被广泛应用于农业，工业，物流，交通，军事等领域。然而，目前大型旋翼无人机在近程空中运载领域应用并不广泛，主要原因有空域开放问题，以及无人机运载全程安全性和可靠性问题。纵览无人机运载整个流程，依次分为初段的装货起飞、中段运载以及末段的降落卸货，需要解决问题的有自动化装卸过程的可靠性，无人机起降过程的可靠性，无人机飞行技术的可靠性。因此，在无人机技术自身可靠性技术保障下，针对大型外支足旋翼无人机的安全起降和自动化装卸过程，并保证提高工作效率，需要设计一种集合初末段起降装卸功能为一体的自动化平台。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法。
[0004]一种自动装卸货的无人机停机坪，包括停机坪主体、上输送段、中输送段、下输送段和位置切换机构。所述的停机坪主体的顶面中心位置开设有装卸货通槽。所述上输送段和下输送段的输送面均倾斜设置。上输送段、中输送段和下输送段均采用无动力传送带。
[0005]所述的位置切换机构驱动中输送段在三个工作位置之间切换。三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置和货物输出工作位置。所述的中输送段处于无人机对接工作位置时，中输送段位于停机坪主体的装卸货通槽内。中输送段处于货物输入工作位置时，中输送段的输入端与上输送段的输出端对接。中输送段处于货物输出工作位置时，中输送段的输出端与下输送段的输入端对接。中输送段在无人机对接工作位置时处于水平状态；中输送段在货物输入工作位置和货物输出工作位置时处于倾斜状态。
[0006]所述的中输送段上设置有传送带制动组件；中输送段处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，传送带制动组件锁止中输送段上输送带。
[0007]作为优选，所述的位置切换机构包括推杆、第一支撑杆和第二推杆。第二推杆的一端与底座构成转动副；第二推杆的另一端与中输送段远离上输送段的端部构成转动副。推杆滑动连接在底座上，并由动力元件驱动。第一支撑杆的一端与推杆转动连接。第一支撑杆的另一端与中输送段靠近上输送段的端部构成转动副。第二推杆上开设有滑槽。第一支撑杆的中部设置有销轴；销轴伸入滑槽内。通过调节推杆的位置，控制中输送段在三个工作位置之间切换。
[0008]作为优选，所述的传送带制动组件包括制动板、制动弹簧和解锁凸台。制动板的两端与中输送段滑动连接。解锁凸台固定在第一支撑杆上，并与制动板对齐。当中输送段处于
货物输入工作位置与无人机对接工作位置之间时，制动板在制动弹簧的弹力作用下抵住中输送段上的传送带。当中输送段处于货物输入工作位置及货物输出工作位置时，制动板在解锁凸台的推动下与中输送段上的传送带分离。
[0009]作为优选，所述的位置切换机构还包括档杆限位座。档杆限位座固定在底座上。所述的中输送段上设置有货物阻挡组件。货物阻挡组件包括货物档杆和档杆弹簧。货物档杆包括阻挡杆和转动杆。转动杆的内端与中输送段两侧靠近上输送段的端部转动连接。转动杆的外端与阻挡杆固定。阻挡杆用于阻挡中输送段的货物输出；货物档杆与中输送段之间设置有档杆弹簧。货物档杆与档杆限位座的位置对应。
[0010]所述的中输送段处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，货物档杆的阻挡杆在档杆弹簧转动至高于中输送段顶面且低于货物顶面的位置，阻挡中输送段上的货物下滑。
[0011]所述的中输送段处于货物输入工作位置与货物输出工作位置之间时，货物档杆受到档杆限位座的阻挡；中输送段处于货物输出工作位置之间时，货物档杆阻挡杆与中输送段顶面的距离大于货物的高度。
[0012]作为优选，所述的阻挡杆到货物档杆转动中心的距离大于中输送段靠近下输送段的端部到货物档杆转动中心的距离。所述的中输送段处于无人机对接工作位置时，货物档杆在停机坪主体的阻挡下克服档杆弹簧的弹力，转动至低于中输送段顶面的位置。
[0013]作为优选，所述转动杆的外端的上侧安装有滚轮。当中输送段处于无人机对接工作位置时，滚轮与停机坪主体的底面接触。
[0014]作为优选，所述的阻挡杆上转动连接有滚筒。
[0015]作为优选，所述的阻挡杆上安装有压力传感器。压力传感器在中输送段处于货物输入工作位置时检测货物是否完全进入中输送段。
[0016]作为优选，该自动装卸货的无人机停机坪还包括联动让位组件。所述的联动让位组件用于封闭中输送段与装卸货通槽边缘之间的间隙；所述的联动让位组件包括封板、弹性绳、连接杆和导轨。导轨固定在底座上，并与推杆的滑动方向平行；所述的连接杆呈L形，包括水平段和竖直段。连接杆的水平段与导轨滑动连接。连接杆的外端设置有拉钩部；拉钩部勾住推杆远离下输送段的一侧。所述封板的背面设置有相互对齐且间隔设置的两个弧形轨道。弧形轨道的一端与封板的背面中部固定；弧形轨道的另一端与停机坪主体的靠近下输送段的边缘转动连接。连接杆的竖直段顶端设置有销轴；该销轴伸入弧形轨道的滑槽内。
[0017]当连接杆沿着导轨滑动时，带动封板翻转。弹性绳的一端固定在底座的固定支柱上，另一端与连接杆的转角处固定。弹性绳用于对连接杆提供朝向下输送段一侧的拉力。当中输送段处于无人机对接工作位置时，封板位于中输送段的输出端与装卸货通槽边缘之间。当中输送段从无人机对接工作位置向货物输入工作位置运动时，封板向下翻转。
[0018]该自动装卸货的无人机停机坪的工作方法，包括装货方法和卸货方法；
[0019]装货方法包括以下步骤：
[0020]步骤一、中输送段移动到货物输入工作位置；工作人员或上级的货物输送装置将货物放置到上输送段上；货物在重力作用下输送至中输送段并受到货物档杆的阻挡。
[0021]步骤二、中输送段向上移动到无人机对接工作位置；中输送段在向上移动的过程中，中输送段逐渐由倾斜状态变为水平状态。
[0022]步骤三、无人机降落在停机坪主体上，并在抓取中输送段上的货物后飞向目标位置。
[0023]卸货方法包括以下步骤：
[0024]步骤一、中输送段移动到无人机对接工作位置；之后，无人机降落在停机坪主体上，并将货物放置在中输送段上。
[0025]步骤二、无人机飞离停机坪主体；中输送段移动到货物输出工作位置；在中输送段从货物输入工作位置移动到货物输出工作位置的过程中，货物档杆受到档杆限位座的阻挡，相对于中输送段向上翻转；中输送段到达货物输出工作位置时，货物档杆上的阻挡杆翻转至高于货物的位置，不再阻挡货物向下滑动。
[0026]步骤三、货物在重力作用下，沿着中输送段和下输送段输出。
[0027]本专利技术具有的有益效果为：
[0028]1、本专利技术通过单一动力源实现了“将货物送上停机坪”、“将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：包括停机坪主体(8)、上输送段(2)、中输送段(6)、下输送段(11)和位置切换机构；所述的停机坪主体(8)的顶面中心位置开设有装卸货通槽；所述上输送段(2)和下输送段(11)的输送面均倾斜设置；上输送段(2)、中输送段(6)和下输送段(11)均采用无动力传送带；所述的位置切换机构驱动中输送段(6)在三个工作位置之间切换；三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置和货物输出工作位置；所述的中输送段(6)处于无人机对接工作位置时，中输送段(6)位于停机坪主体(8)的装卸货通槽内；中输送段(6)处于货物输入工作位置时，中输送段(6)的输入端与上输送段(2)的输出端对接；中输送段(6)处于货物输出工作位置时，中输送段(6)的输出端与下输送段(11)的输入端对接；中输送段(6)在无人机对接工作位置时处于水平状态；中输送段(6)在货物输入工作位置和货物输出工作位置时处于倾斜状态；所述的中输送段(6)上设置有传送带制动组件；中输送段(6)处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，传送带制动组件锁止中输送段(6)上输送带。2.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的位置切换机构包括推杆(10)、第一支撑杆(3)和第二推杆(1)；第二推杆(1)的一端与底座构成转动副；第二推杆(1)的另一端与中输送段(6)远离上输送段(2)的端部构成转动副；推杆(10)滑动连接在底座上，并由动力元件驱动；第一支撑杆(3)的一端与推杆(10)转动连接；第一支撑杆(3)的另一端与中输送段(6)靠近上输送段(2)的端部构成转动副；第二推杆(1)上开设有滑槽；第一支撑杆(3)的中部设置有销轴；销轴伸入滑槽内；通过调节推杆(10)的位置，控制中输送段(6)在三个工作位置之间切换。3.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的传送带制动组件包括制动板(19)、制动弹簧和解锁凸台(9)；制动板(19)的两端与中输送段(6)滑动连接；解锁凸台(9)固定在第一支撑杆(3)上，并与制动板(19)对齐；当中输送段(6)处于货物输入工作位置与无人机对接工作位置之间时，制动板(19)在制动弹簧的弹力作用下抵住中输送段(6)上的传送带；当中输送段(6)处于货物输入工作位置及货物输出工作位置时，制动板(19)在解锁凸台(9)的推动下与中输送段(6)上的传送带分离。4.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的位置切换机构还包括档杆限位座(17)；档杆限位座(17)固定在底座上；所述的中输送段(6)上设置有货物阻挡组件；货物阻挡组件包括货物档杆(4)和档杆弹簧(8)；货物档杆(4)包括阻挡杆和转动杆；转动杆的内端与中输送段(6)两侧靠近上输送段(2)的端部转动连接；转动杆的外端与阻挡杆固定；阻挡杆用于阻挡中输送段的货物输出；货物档杆(4)与中输送段(6)之间设置有档杆弹簧(8)；货物档杆(4)与档杆限位座(17)的位置对应；所述的中输送段(6)处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，货物档杆(4)的阻挡杆在档杆弹簧(8)转动至高于中输送段(6)顶面且低于货物顶面的位置，阻挡中输送段(6)上的货物下滑；所述的中输送段(6)处于货物输入工作位置与货物输出工作位置之间时，货物档杆(4)受到档杆限位座(17)的阻挡；中输送段(6)处于货物输出工作位置之间时，货物档杆(4)阻挡杆与中输送段顶面的距离大于货物的高度。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王款，王云，燕国良，王翔，何流，黄依凡，巩磊，舒志强，虞昊翔，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：