一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种搬运机器人，包括：车体、机械臂、机械手、行走机构、控制单元及至少一个载物底座；车体上设置有旋转底座，机械臂的固定端与旋转底座固定连接，机械臂的自由端与机械手固定连接，车体的底部设置有行走机构；行走机构能够响应控制单元的控制带动车体移动至目标位置，机械手能够响应控制单元的控制将目标位置处的目标物体移动至载物底座上，或者，将放置于载物底座上的目标物体移动至目标位置。本申请实施例通过行走机构带动车体移动至目标位置，并通过机械臂带动机械手移动进而夹持并移动目标物体，实现物体的自动搬运，无需人工搬运，提高搬运效率，提高分拣的正确率。率。率。

A handling robot

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本申请涉及机械装置领域，尤其涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]在我国的大多数物流企业中，需要在工厂、仓库、车间类大型场地实现货品的搬运，以进行货品的分类。
[0003]然而，搬运这种带有高度重复性和智能型的抓放工作只能依靠大量人力去完成，不仅给工厂增加了巨大的人工成本和管理成本，还难以保证分拣的正确率。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种搬运机器人。
[0005]第一方面，本申请提供了一种搬运机器人，包括：车体、机械臂、机械手、行走机构、控制单元及至少一个载物底座；
[0006]所述车体上设置有旋转底座，所述机械臂的固定端与所述旋转底座固定连接，所述机械臂的自由端与所述机械手固定连接，所述车体的底部设置有行走机构；
[0007]所述行走机构能够响应所述控制单元的控制带动所述车体移动至目标位置，所述机械手能够响应所述控制单元的控制将所述目标位置处的目标物体移动至所述载物底座上，或者，将放置于所述载物底座上的目标物体移动至所述目标位置。
[0008]可选地，所述机械手包括：夹具架、夹取舵机、舵机摆臂、第一连杆、第二连杆、第一夹具滑块、第二夹具滑块、第一夹爪和第二夹爪；
[0009]所述夹取舵机设置于所述夹具架的主体上，所述夹取舵机的输出轴与所述舵机摆臂的中心可转动连接，所述舵机摆臂的一端与所述第一连杆的一端可转动连接，所述舵机摆臂的另一端与所述第二连杆的一端可转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第一夹具滑块的一端可转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第二夹具滑块的一端可转动连接，所述第一夹具滑块的另一端与所述第一夹爪固定连接，所述第二夹具滑块的另一端与所述第二夹爪固定连接；
[0010]所述夹具架上设置有滑动轴，所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块上分别设置有通孔，所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块与所述滑动轴滑动连接；
[0011]所述夹取舵机在转动时带动所述舵机摆臂转动，所述舵机摆臂的两端分别带动第一连杆和所述第二连杆运动，进而带动所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块沿所述滑动轴滑动，所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块在沿所述滑动轴滑动时分别带动所述第一夹爪和所述第二夹爪移动。
[0012]可选地，所述滑动轴的轴线方向与所述夹取舵机的输出轴的轴线方向垂直。
[0013]可选地，所述机械臂包括：第一舵机、第一短臂、第二舵机、第二短臂和第三舵机；
[0014]所述第一舵机的主体与所述旋转底座固定，所述第一舵机的输出轴与所述第一短
臂的一端固定，所述第一短臂的另一端设置有第二舵机，所述第二舵机的输出轴与所述第二短臂的一端固定，所述第二短臂的另一端设置有所述第三舵机，所述第三舵机的输出轴与所述机械手固定。
[0015]可选地，所述车体包括：底座电机、上层板和下层板；
[0016]所述旋转底座设置于所述上层板的上表面，所述底座电机设置于所述上层板和所述下层板之间，所述底座电机的输出轴穿过所述上层板与所述旋转底座的底面中心固定，所述上层板和所述下层板通过铜柱固定。
[0017]可选地，所述车体还包括：至少一个挡泥板；
[0018]所述挡泥板设置于所述车体的侧面并分别与所述上层板和所述下层板固定。
[0019]可选地，所述行走机构包括：四个麦克拉姆轮、至少一个驱动电机及至少一个电机驱动板；
[0020]所述麦克拉姆轮的轮轴与所述驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机的控制端与所述电机驱动板的输出端电连接，所述电机驱动板的输入端与所述控制单元的控制端电连接。
[0021]可选地，所述搬运机器人还包括：Openmv识别装置；
[0022]所述Openmv识别装置与所述控制单元电连接，用于识别标识码信息并发送至所述控制单元。
[0023]可选地，所述搬运机器人还包括：循迹传感器；
[0024]所述循迹传感器与所述控制单元电连接，用于检测路面上的标记线路，并将线路检测信息发送至所述控制单元。
[0025]可选地，所述搬运机器人还包括：激光测距装置；
[0026]所述激光测距装置与所述控制单元电连接，用于检测路面上是否存在障碍物，并将障碍物检测信息发送至所述控制单元。
[0027]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0028]本申请实施例通过行走机构带动车体移动至目标位置，并通过机械臂带动机械手移动进而夹持并移动目标物体，实现物体的自动搬运，无需人工搬运，提高搬运效率，提高分拣的正确率。
附图说明
[0029]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本申请实施例提供的一种搬运机器人的结构图；
[0032]图2为本申请实施例提供的一种机械手的结构图；
[0033]图3为本申请实施例提供的一种搬运机器人的主视图。
[0034]附图标记：1、车体，1.1、上层板，1.2、下层板，1.3、挡泥板，2、机械臂，2.1、第一舵机，2.2、第二舵机，2.3、第三舵机，2.4、第一短臂，2.5、第二短臂，3、机械手，3.1、夹具架，
3.2、夹取舵机，3.3、舵机摆臂，3.4、第一连杆，3.5、第二连杆，3.6、第一夹具滑块，3.7、第二夹具滑块，3.8、第一夹爪，3.9、第二夹爪，3.10、滑动轴，4、行走机构，4.1、麦克拉姆轮，4.2、驱动电机，5、载物底座，6、旋转底座，7、循迹传感器，8、激光测距装置。
具体实施方式
[0035]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]由于现有技术中，搬运这种带有高度重复性和智能型的抓放工作只能依靠大量人力去完成，不仅给工厂增加了巨大的人工成本和管理成本，还难以保证分拣的正确率。为此，本申请提供了一种搬运机器人，该搬运机器人能够实现物体的自动搬运，无需人工搬运，提高搬运效率，提高分拣的正确率。
[0037]如图1
‑
3所示，该搬运机器人包括：车体1、机械臂2、机械手3、行走机构4、控制单元(图中未示出)及至少一个载物底座5；其中，车体1用于在行走机构移动时，带动机械臂2、机械手3、控制单元及载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：车体、机械臂、机械手、行走机构、控制单元及至少一个载物底座；所述车体上设置有旋转底座，所述机械臂的固定端与所述旋转底座固定连接，所述机械臂的自由端与所述机械手固定连接，所述车体的底部设置有行走机构；所述行走机构能够响应所述控制单元的控制带动所述车体移动至目标位置，所述机械手能够响应所述控制单元的控制将所述目标位置处的目标物体移动至所述载物底座上，或者，将放置于所述载物底座上的目标物体移动至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机械手包括：夹具架、夹取舵机、舵机摆臂、第一连杆、第二连杆、第一夹具滑块、第二夹具滑块、第一夹爪和第二夹爪；所述夹取舵机设置于所述夹具架的主体上，所述夹取舵机的输出轴与所述舵机摆臂的中心可转动连接，所述舵机摆臂的一端与所述第一连杆的一端可转动连接，所述舵机摆臂的另一端与所述第二连杆的一端可转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第一夹具滑块的一端可转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第二夹具滑块的一端可转动连接，所述第一夹具滑块的另一端与所述第一夹爪固定连接，所述第二夹具滑块的另一端与所述第二夹爪固定连接；所述夹具架上设置有滑动轴，所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块上分别设置有通孔，所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块与所述滑动轴滑动连接；所述夹取舵机在转动时带动所述舵机摆臂转动，所述舵机摆臂的两端分别带动第一连杆和所述第二连杆运动，进而带动所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块沿所述滑动轴滑动，所述第一夹具滑块和所述第二夹具滑块在沿所述滑动轴滑动时分别带动所述第一夹爪和所述第二夹爪移动。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑动轴的轴线方向与所述夹取舵机的输出轴的轴线方向垂直。4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述机械臂包括：第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭洪宇，权梁，姜雁姣，侯建坤，王淞，周思宇，王泽中，吕文卿，王圣杰，彭国浩，谢浩然，李文强，张洺侨，王毓涵，
申请(专利权)人：吉林农业大学，
类型：新型
国别省市：