用于存储车辆数据的方法及数据记录系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于存储车辆数据的方法。所述方法包括以下步骤：监测是否接收到关于数据存储的触发信号(S1)；如果接收到所述信号，则存储所述车辆的摄像头的用于标注图片的相关数据(S2)；在存储所述摄像头的数据后，基于所述摄像头的数据流的可视化程度和/或所述车辆的外部环境条件判断所述用于标注图片的相关数据是否完整和/或所述用于标注图片的相关数据是否有不完整的高可能性，如果是，则存储从其他数据源获取的辅助数据(S3)。本发明专利技术还涉及一种用于执行所述方法的数据记录系统和一种用于执行所述方法的计算机程序产品。通过本发明专利技术的构型方案可以避免实时占用计算资源，必要时还可以从其他数据源获取辅助数据。要时还可以从其他数据源获取辅助数据。要时还可以从其他数据源获取辅助数据。

【技术实现步骤摘要】
用于存储车辆数据的方法及数据记录系统


[0001]本专利技术涉及一种用于存储车辆数据的方法，一种用于执行所述方法的数据记录系统，以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]作为目前的新技术，智能网联汽车在大规模应用之前一定程度上会面临消费者和/或管理机构的质疑：例如自动驾驶技术是否可靠，若发生事故如何划分人与系统(汽车厂商)之间的责任以及因何追溯系统失效的原因等等。对此，现有技术提出了使用汽车事件数据记录系统(EDR)和/或自动驾驶汽车数据记录系统(DSSAD)在特定条件下记录(管理机构认为的)所需的数据，尤其SAE J3197《Automated Driving System Data Logger》推荐记录标注的图片，由此可以满足消费者和/或管理机构对数据的真实性和可对比性的需求。
[0003]然而，一方面，智能网联汽车不仅搭载有前视摄像头，而且搭载有布置在侧面和/或后侧的摄像头，其具体传感器配置因各系统的设计而异，在少数情况下，前视摄像头并不能完整呈现所需的车辆的周边环境信息。另一方面，智能网联汽车，尤其感知和/或融合模块对车载传感器的数据要求并不只是实时视频流(尤其在特殊天气或夜晚的情况下，对目标物的感知结果较差)，高级别的自动驾驶系统会在满足功能安全的前提下融合其他车载传感器(例如激光雷达和/或毫米波雷达)的数据，此时记录前视摄像头的图片数据，其清晰度和可视远度并不一定能令人满意。智能网联汽车的负责高级别的自动驾驶系统的控制器需要实时处理大量的、不同的数据流，不同的数据流分别配备相匹配的信息处理模块，这些信息流被相关模块处理后输出给下一关联的相关模块作为输入，标注的图片所需的数据并不来源于某一个模块，若实时生成标注的图片无疑增加了额外的硬件和/或软件成本，同时实时处理标注的图片相关的数据也占用了控制器的资源。
[0004]因此，在智能网联汽车中如何高效且低成本地存储车辆数据以获取标注的图片成为目前普遍存在的技术难点。

技术实现思路

[0005]专利技术的目的在于提供一种用于存储车辆数据的方法，一种用于执行所述方法的数据记录系统和一种用于执行所述方法的计算机程序产品，以解决现有技术中的问题。本专利技术的核心构思在于：直接存储车辆的摄像头的用于标注图片的相关数据，并基于摄像头的数据流的可视化程度和/或车辆的外部环境条件判断所述用于标注图片的相关数据是否完整和/或所述用于标注图片的相关数据是否有不完整的高可能性，并在必要时存储从其他数据源获取的辅助数据。通过本专利技术的构型方案，一方面，在存储数据时就考虑所述数据是否完整，使得在提取所存储的数据时，若所述数据完整则可以通过所存储的数据将3D世界坐标系转换到图像坐标系，从而合成标注的图片，避免引入新的软件和/或硬件模块(例如图片引擎)，实时占用计算资源；另一方面，在摄像头记录的图片的可视化程度不够高(例如在恶劣的天气条件下、在摄像头有脏污的情况下等)或者摄像头记录的图片不足以支持当
前驾驶场景的分析(例如发生追尾、侧碰等事故)时，可以从其他数据源获取辅助数据。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于存储车辆数据的方法。所述方法包括以下步骤：
[0007]步骤S1：监测是否接收到关于数据存储的触发信号；
[0008]步骤S2：如果接收到所述信号，则存储所述车辆的摄像头的用于标注图片的相关数据；
[0009]步骤S3：在存储所述摄像头的数据后，基于所述摄像头的数据流的可视化程度和/或所述车辆的外部环境条件判断所述用于标注图片的相关数据是否完整和/或所述用于标注图片的相关数据是否有不完整的高可能性，如果所述用于标注图片的相关数据不完整和/或所述用于标注图片的相关数据有不完整的高可能性，则存储从其他数据源获取的辅助数据。
[0010]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0011]步骤S4：发送提取所存储的数据的请求；
[0012]步骤S5：在提取所存储的数据时处理所存储的数据，由此获取标注的图片及辅助数据。
[0013]在本专利技术的意义中，所述用于标注图片的相关数据包括且不限于来源于动态信息流的数据和来源于参数配置文件的数据。可选地，所述来源于动态信息流的数据包括且不限于图片、感知和/或融合结果的对象列表及其相关信息，其中，所述感知和/或融合结果的对象列表及其相关信息包括且不限于每个感知和/或融合结果的类型、相对速度、相对位置和/或2D/3D边界框；所述来源于参数配置文件的数据包括且不限于记录图片的摄像头的内部参数和外部参数。需要说明的是，其他传感器的感知和/或融合结果均可进行坐标转换到图像坐标系中，从而生成具有多传感器感知结果的图片。
[0014]可选地，所述关于数据存储的触发信号例如可以是硬件模块的状态变化——空气气囊展开时刻、行人保护罩弹出时刻，可以是系统执行紧急制动工况时刻、系统执行最小风险策略时刻和/或系统降级时刻，可以是车身状态的剧烈变化——速度变化量在短时间内的变化超过某阈值，也可以是系统判断可能会出现的碰撞/剐蹭——感知到的目标物与本车距离低于某阈值等。
[0015]可选地，所述步骤S3可以包括以下步骤：
[0016]步骤S310：判断所述摄像头的数据流的可视化程度是否低于预设标准；
[0017]步骤S311：如果所述摄像头的数据流的可视化程度低于预设标准，则向其他数据源发送关于所需的辅助数据的传递请求；
[0018]步骤S312：在接收到所述传递请求后，从其他数据源获取并存储辅助数据。
[0019]可选地，所述步骤S3可以包括以下步骤：
[0020]步骤S320：基于车辆的外部环境条件判断是否还需要辅助数据；
[0021]步骤S321：如果需要所述辅助数据，则存储从其他数据源获取的辅助数据。
[0022]可选地，能够并行地执行所述步骤S310至S312与所述步骤S320至S321。
[0023]可选地，在步骤S310中，通过如下方式实现所述判断：检测所述摄像头的视野是否清晰，和/或将所述摄像头的感知结果的置信度与预设阈值进行比较。
[0024]可选地，在步骤S311中，所述其他数据源例如是车辆的其他车载传感器、路侧单元
和/或周边车辆等。
[0025]可选地，在步骤S321中，所述其他数据源例如是车辆的侧视摄像头、后视摄像头和/或某一预设时间的点云数据等。
[0026]根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于执行所述方法的数据记录系统。所述数据记录系统包括：数据记录模块，其用于存储车辆的摄像头的用于标注图片的相关数据和从其他数据源获取的辅助数据；监测单元，其用于监测车辆的关于数据存储的信号；数据提取模块，其用于接收和反馈对所存储的数据进行提取和处理的信号，以获取标注的图片及辅助数据。
[0027]根据本专利技术的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于存储车辆数据的方法，其中，所述方法包括以下步骤：步骤S1：监测是否接收到关于数据存储的触发信号；步骤S2：如果接收到所述信号，则存储所述车辆的摄像头的用于标注图片的相关数据；步骤S3：在存储所述摄像头的数据后，基于所述摄像头的数据流的可视化程度和/或所述车辆的外部环境条件判断所述用于标注图片的相关数据是否完整和/或所述用于标注图片的相关数据是否有不完整的高可能性，如果所述用于标注图片的相关数据不完整和/或所述用于标注图片的相关数据有不完整的高可能性，则存储从其他数据源获取的辅助数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：步骤S4：发送提取所存储的数据的请求；步骤S5：在提取所存储的数据时处理所存储的数据，由此获取标注的图片及辅助数据。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括以下步骤：步骤S310：判断所述摄像头的数据流的可视化程度是否低于预设标准；步骤S311：如果所述摄像头的数据流的可视化程度低于预设标准，则向其他数据源发送关于所需的辅助数据的传递请求；步骤S312：在接收到所述传递请求后，从其他数据源获取并存储所述辅助数据。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括以下步骤：步骤S320：基于车辆的外部环境条件判断是否还需要辅助数据；步骤S321：如果需要所述辅助数据，则存储从其他数据源获取的辅助数据。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤S310中，通过如下方式实现所述判断：检测所述摄像头的视野是否清晰，和/或将所述摄像头的感知结果的置信度与预设阈值进行比较；和/或在步骤S311中，所述其他数据源例如是车辆的其他车载传感器、路侧单元和/或周边车辆等；和/或在步骤S321中，所述其他数据源例如是车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹尧，支蓉，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：