本申请实施例提供了一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法，其中碰撞检测装置包括：固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，前撞部件的内侧设置有触碰检测点；固定板上依次设置薄膜压力传感器和前撞部件，且前撞部件的触碰检测点和薄膜压力传感器相邻设置；触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向薄膜压力传感器传导触碰压力；薄膜压力传感器，用于根据触碰压力生成压力检测信息；碰撞处理器与薄膜压力传感器电连接，用于根据压力检测信息进行避障控制。通过所提供的碰撞检测方案，可以基于薄膜压力传感器检测到的较小触碰压力，触发对较小物体进行避障，避免推动较小障碍物一直前行，提高避障效果，减少噪音。减少噪音。减少噪音。
【技术实现步骤摘要】
碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法。
技术介绍
[0002]现有扫地机的前撞避障方案是采用光电开关避障或光电开关加AI识别避障，其中，光电开关避障是当扫地机前撞撞击到障碍物时，障碍物触发前撞回弹，光电开关检测到回弹后扫地机停止往前运行，然后改变方向继续工作。光电检测碰到障碍物敏感不高，力度在5N左右，此方案对于家庭环境中比较轻的物体不能起到避障作用，比如，障碍物是拖鞋、垃圾桶、玩偶等，扫地机不能有效避障，在扫地机会推动这些较小障碍物一直前行，产生噪声、吸不干净等，影响扫地机效果。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞检测装置，所述方法包括：
[0005]固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，所述前撞部件的内侧设置有触碰检测点；
[0006]所述固定板上依次设置所述薄膜压力传感器和所述前撞部件，且所述前撞部件的所述触碰检测点和所述薄膜压力传感器相邻设置；
[0007]所述触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；
[0008]所述薄膜压力传感器，用于根据所述触碰压力生成压力检测信息；
[0009]所述碰撞处理器与所述薄膜压力传感器电连接，用于根据所述压力检测信息进行避障控制。
[0010]在一实施例中，所述触碰检测点的数量为至少两个，至少两个所述触碰检测点均匀设置在所述前撞部件的内侧。
[0011]在一实施例中，所述固定板和所述前撞部件为弧形。
[0012]在一实施例中，至少两个所述触碰检测点的相邻两个触碰检测点之间的弧度相同。
[0013]在一实施例中，所述薄膜压力传感器和所述固定板的长度相等。
[0014]在一实施例中，所述薄膜压力传感器包括背胶；
[0015]通过所述背胶将所述薄膜压力传感器黏贴在所述固定板上。
[0016]在一实施例中，所述固定板和所述前撞部件一体成型。
[0017]第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机，所述扫地机包括：第一方面所提供的碰撞检测装置。
[0018]第三方面，本申请实施例提供了一种碰撞检测方法，所述方法应用于第二方面所
提供的扫地机，所述方法包括：
[0019]在触碰到障碍物时，通过所述触碰检测点向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；
[0020]通过所述薄膜压力传感器根据所述触碰压力生成压力检测信息；
[0021]通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制。
[0022]在一实施方式中，所述压力检测信息包括压力值和压力方向，所述通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制的步骤，包括：
[0023]在所述压力值大于或者等于预设触碰压力阈值的情况下，通过所述碰撞处理器将所述压力方向确定为障碍物方向，控制所述扫地机避开所述障碍物方向。
[0024]上述本申请提供的碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法，在触碰到障碍物时，通过所述触碰检测点向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；通过所述薄膜压力传感器根据所述触碰压力生成压力检测信息；通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制。这样，可以基于薄膜压力传感器检测到的较小触碰压力，触发对较小物体进行避障，避免推动较小障碍物一直前行，提高避障效果，减少噪音，提高扫地机的清扫效果。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0026]图1示出了本申请实施例提供的碰撞检测装置的一结构示意图；
[0027]图2示出了本申请实施例提供的碰撞检测装置的一局部结构示意图；
[0028]图3示出了本申请实施例提供的碰撞检测装置的另一局部结构示意图；
[0029]图4示出了本申请实施例提供的薄膜压力传感器的一结构示意图；
[0030]图5示出了本申请实施例提供的碰撞检测方法的一流程示意图；
[0031]图6示出了本申请实施例提供的碰撞检测方法的另一流程示意图。
[0032]图标：101
‑
固定板；102
‑
薄膜压力传感器；103
‑
前撞部件；104
‑
触碰检测点；105
‑
背胶。
具体实施方式
[0033]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0034]通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0036]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关
中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。
[0038]实施例1
[0039]本公开实施例提供了一种碰撞检测装置。
[0040]具体的，参见图1，碰撞检测装置包括：固定板101、薄膜压力传感器102、前撞部件103和碰撞处理器(图1中未示出)，所述前撞部件103的内侧设置有触碰检测点104；
[0041]所述固定板101上依次设置所述薄膜压力传感器102和所述前撞部件103，且所述前撞部件103的所述触碰检测点104和所述薄膜压力传感器102相邻设置；
[0042]所述触碰检测点104，用于在触碰到障碍物时，向所述薄膜压力传感器102传导触碰压力；
[0043]所述薄膜压力传感器102，用于根据所述触碰压力生成压力检测信息；
[0044]所述碰本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置包括：固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，所述前撞部件的内侧设置有触碰检测点；所述固定板上依次设置所述薄膜压力传感器和所述前撞部件，且所述前撞部件的所述触碰检测点和所述薄膜压力传感器相邻设置；所述触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；所述薄膜压力传感器，用于根据所述触碰压力生成压力检测信息；所述碰撞处理器与所述薄膜压力传感器电连接，用于根据所述压力检测信息进行避障控制。2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述触碰检测点的数量为至少两个，至少两个所述触碰检测点均匀设置在所述前撞部件的内侧。3.根据权利要求2所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述固定板和所述前撞部件为弧形。4.根据权利要求3所述的碰撞检测装置，其特征在于，至少两个所述触碰检测点的相邻两个触碰检测点之间的弧度相同。5.根据权利要求4所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述薄膜压力传感器和所述固定板的长度相等。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙技，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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